Paralel robotlar seri robotlara göre birçok dikkate değer avantaja sahiptir. Yüksek doğrulukta konumlama kabiliyeti ve yüksek yük/ağırlık oranı bunların başlıcaları arasında sayılabilir. Ancak seri robotlardan farklı olarak, paralel robotların ileri kinematik çözümünde Tip II olarak bilinen tekillikler meydana gelir. Paralel robotların tekil konfigürasyonları klasik olarak hız düzeyindeki kinematik denklemlerde yer alan iki adet Jakobiyen matrisinin determinantı sıfıra eşitlenerek bulunur. Ancak paralel robotlar hız düzeyindeki ileri ve ters kinematik çözümlerin dejenere olduğu hareket tekilliklerine ilaveten pozisyon tekilliklerine de sahiptir. Paralel robotlar alanında oldukça güncel bir araştırma konusu olan pozisyon tekillikleri işbu tezin konusunu teşkil etmektedir. Tezin amacı, RPRPR düzlemsel paralel robotun ileri kinematik pozisyon tekilliklerini incelemektir. Bu amaç doğrultusunda belirlenen temel hedefler söz konusu robotun konum seviyesindeki ileri kinematik çözümünün dejenerasyonlarını tetkik etmek ve pozisyon denklemlerindeki bu dejenerasyonların ileri kinematik hareket tekillikleri ve yüksek mertebeden tekillikler ile olan ilişkilerini ortaya koymaktır. RPRPR düzlemsel paralel robot için, her ileri kinematik pozisyon tekilliğinin aynı zamanda bir ileri kinematik hareket tekilliği olduğu ve dahası, her ileri kinematik hareket tekilliğinin aynı zamanda bir ileri kinematik pozisyon tekilliği olduğu gösterilmiştir. Ayrıca, RPRPR düzlemsel paralel robotun herhangi bir Tip II tekilliğinin, robotun uç noktasının izlediği yolun eğimi bu tekillikte sıfırsa, yüksek mertebeden bir tekilliğe dönüştüğü gösterilmiştir. ; Parallel robots have plenty of remarkable advantages over serial robots. Highly accurate positioning capability and high payload-to-weight ratio are among the main ones. Unlike serial robots, however, singularities known as Type II occur in the forward kinematics solution of parallel robots. Singular configurations of parallel robots are classically found by setting the determinants of the two ...


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Position-level forward kinematic singularities of RPRPR planar parallel robots ; RPRPR düzlemsel paralel robotların konum düzeyinde ileri kinematik tekillikleri



    Erscheinungsdatum :

    2023-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629




    Yaklaşma iniş sistemlerinde ileri teknolojiler

    Mrs Ataş, Sefer / Koç, Osman / Çiftçibaşi, Mehmet Emre et al. | Springer Verlag | 2014

    Freier Zugriff


    Corank 2 singularities of planar 3-PRR parallel robots

    ÖZDEMİR, MUSTAFA | BASE | 2023

    Freier Zugriff

    Oransal valf kontrollu hidrolik silindir sisteminin konum kontrolu

    Kutlu, Kenan / İstif, İlyas | BASE | 2004

    Freier Zugriff