U ovome članku analizira se robusnost formacije vozila sa strukturnim nesigurnostima i vremenski promjenjivim kašnjenjem. Vozila su modelirana kao općeniti linearni sustav, a upravljanje po povratnoj vezi je zasnovano na informaciji o relativnom stanju sustava u neusmjerenom komunikacijskom grafu. Predloženi su dovoljni uvjeti za asimptotsku stabilnost formacije vozila te je razmotren model sustava sa i bez nesigurnosti. Kriteriji stabilnosti i robusnosti formacije vozila dobiveni su u obliku linearnih matričnih nejednakosti. Na kraju članka, dani su numerički primjeri kako bi se ilustrirala učinkovitost rezultata. ; In this paper, robust stability of vehicles formation system with structural uncertainties and time-varying delays are analyzed. The vehicles are modeled as general linear systems and the feedback control is based only on relative information about vehicle states in an undirected communication topology graph. Sufficient conditions are proposed for asymptotical stability of vehicles formations system. Both system model without uncertainties and system model with uncertainties are considered. Stability and robust stability criteria of vehicles formations system are obtained in terms of linear inequality matrix and free-weighting matrix method. Numerical examples are given to illustrate the effectiveness of the results.
Upravljanje formacijom multiagentskog sustava s vremenski promjenjivim kašnjenem i nesigurnostima zasnovano na linearnim matričnim nejednakostima ; Control for Formation of Multi-Agent Systems with Time-varying Delays and Uncertainties based on LMI
2017-01-25
Automatika : časopis za automatiku, mjerenje, elektroniku, računarstvo i komunikacije ; ISSN 0005-1144 (Print) ; ISSN 1848-3380 (Online) ; Volume 57 ; Issue 2
Aufsatz (Zeitschrift)
Elektronische Ressource
Englisch
DDC: | 629 |
Weighted Group Consensus Control for Multi-agent Systems with Time-Varying Delays
Springer Verlag | 2022
|