The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and control system for a light-weight, modular, robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture of such manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next, we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementations of the modular manipulator are given. ; Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowego manipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych. W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora – modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatora modułowego.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    DEVELOPMENT OF A MODULAR LIGHT-WEIGHT MANIPULATOR FOR HUMAN-ROBOT INTERACTION IN MEDICAL APPLICATIONS ; OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-12-20


    Anmerkungen:

    doi:10.35784/iapgos.2066
    Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Vol 10 No 4 (2020); 33-37 ; Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Tom 10 Nr 4 (2020); 33-37 ; 2391-6761 ; 2083-0157



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629