In this study a five Degrees of Freedom (DOF) serial robot manipulatorwas designed and implemented. The inverse kinematics problem, whichhas not exact analytical solution (only one inverse kinematic solutionfor a predefined end effector position in three dimensional space), of therobot mechanism was solved by using the combination of the analyticalmethod and a simple search method. In order to use the proposedmethod in real-time applications, the method is designed so that it canbe used to solve the inverse kinematics problem for the next point of theend-effector while the mechanism is working. Moreover, so that tocontrol the implemented mechanism, a user interface program waswritten by using Visual Basic programming language. Finally, theproposed inverse kinematic solution method was tested on two differenttrajectories, an arc shaped trajectory that composed of 58 points and alinear trajectory divided into 29 points. The obtained results revealedthat the proposed method can be used successfully in solving the inversekinematic problem of the designed mechanism. ; manipülatörü tasarlanmış ve test edilmiştir. Robot mekanizmasının kesin analitik çözümü (üç boyutlu uzayda önceden tanımlanmış bir uç işlevcisi konumu için yalnızca bir ters kinematik çözümü) olmayan ters kinematik problemi, analitik yöntem ve bir basit arama metodu kombinasyonu kullanılarak çözülmüştür. Önerilen yöntem, gerçek zamanlı kullanılabilmesi için mekanizma çalışırken uç işlevcinin gideceği bir sonraki nokta için çözüm yapılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Gerçekleştirilen mekanizmayı kontrol etmek için Visual Basic programlama dili kullanılarak bir kullanıcı arayüzü programı yazılmıştır. Son olarak, önerilen ters kinematik çözüm yöntemi 58 noktadan oluşan yay şeklinde bir yörünge ve 29 noktaya bölünmüş doğrusal bir yörünge olmak üzere iki farklı yörüngede test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar, önerilen yöntemin tasarlanan mekanizmanın ters kinematik problemini çözmede başarıyla kullanılabileceğini ortaya koymuştur. ; WOS:000523686500015


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    5-DOF serial robot manipulator design, application and inverse kinematic solution through analytical method and simple search technique


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-01-01


    Anmerkungen:

    401



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Schlagwörter :

    Klassifikation :

    DDC:    629