In this article the motion control system of autonomous mobile robot is described. Four motion modes: motion mode “to the target”, motion mode “obstacles avoidance”, motion mode “along the right wall” and motion mode “along the left wall” are implemented. A method for determining the effective rotation angle of mobile robot which is a linear combination of rotation angles which are obtained in different motion modes and activation coefficients is proposed. Fuzzy-oriented method with high accuracy and performance is used for motion modes implementation and for finding values of activation coefficients. ; W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.
MOTION CONTROL SYSTEM OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ; SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO
2014-12-09
doi:10.5604/20830157.1130204
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Vol 4 No 4 (2014); 89-93 ; Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Tom 4 Nr 4 (2014); 89-93 ; 2391-6761 ; 2083-0157
Aufsatz (Zeitschrift)
Elektronische Ressource
Englisch
System urzadzen sterowania ruchem dla linii malo obciazonych
IuD Bahn | 1995
|Wybrane zagadnienia sterowania ruchem kolejowym
TIBKAT | 1976
|Kierunki modernizaji urzadzén sterowania ruchem PKP
IuD Bahn | 1994
|Rejestrator stanów stacyjnych urzadzen sterowania ruchem kolejowym
IuD Bahn | 1997
|Modernizacja urzadzen sterowania ruchem na linii e-20
IuD Bahn | 1995
|