This paper presents two vision-based interfaces for disabled people to command a mobile robot for personal assistance. The developed interfaces can be subdivided according to the algorithm of image processing implemented for the detection and tracking of two different body regions. The first interface detects and tracks movements of the user's head, and these movements are transformed into linear and angular velocities in order to command a mobile robot. The second interface detects and tracks movements of the user's hand, and these movements are similarly transformed. In addition, this paper also presents the control laws for the robot. The experimental results demonstrate good performance and balance between complexity and feasibility for real-time applications. ; Fil: Pérez Berenguer, María Elisa. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Departamento de Electrónica y Automática. Gabinete de Tecnología Médica; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina ; Fil: Soria, Carlos Miguel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina ; Fil: López Celani, Natalia Martina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Departamento de Electrónica y Automática. Gabinete de Tecnología Médica; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina ; Fil: Nasisi, Oscar Herminio. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina ; Fil: Mut, Vicente Antonio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - San Juan. Instituto de Automática. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Automática; Argentina


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Vision-based interface applied to assistive robots



    Anmerkungen:

    CONICET


    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629






    On methods for assistive mobile robots

    Rönnbäck, Sven | BASE | 2006

    Freier Zugriff

    Robust human machine interface based on head movements applied to assistive robotics

    Perez, Elisa / López Celani, Natalia Martina / Orosco, Eugenio Conrado et al. | BASE

    Freier Zugriff

    Intelligent Control Architecture for Assistive Mobile Robots

    Reis Alves, Silas Franco dos / Ferasoli Filho, Humberto | BASE | 2016

    Freier Zugriff