L’utilizzo di manipolatori industriali viene ormai sempre più considerato una valida alternativa all’impiego dei classici CNC. Uno dei principali vantaggi dati dall’impiego di un robot rispetto ad un CNC, è la possibilità di sostenere ridotti costi d’acquisto pur mantenendo elevati volumi di produzione. Nonostante l’evidente diffusione di questi manipolatori industriali, le loro prestazioni presentano ancora delle lacune. I problemi da affrontare in questo campo sono infatti molteplici e spaziano dalla compensazione di inaccuratezze cinematiche (calibrazione cinematica), al miglioramento delle performance dinamiche (calibrazione dinamica), fino a sfociare nella valutazione dell’influenza del processo tecnologico sulla struttura del robot, ad esempio la possibilità di riscontrare danni causati da agenti esterni, come in caso di elevate temperature. All’interno di tale contesto, questa tesi si prefigge l’obiettivo di introdurre e investigare nuove tecniche per la calibrazione di modelli dinamici. Partendo dalla descrizione dello stato dell’arte in ambito della modellazione dinamica, questo lavoro si è preposto di sviluppare un modello dinamico a corpi rigidi, con particolare attenzione agli effetti termici e la relativa variazione del fenomeno d’attrito. La scelta di attribuire particolare attenzione alla modellizzazione dell’attrito è motivata dal fatto che la compensazione dell’attrito è essenziale al fine di ottenere miglioramenti significativi nelle prestazioni dei sistemi meccatronici. Siccome i modelli di attrito più comuni non tengono in considerazione il riscaldamento della macchina durante il funzionamento, per migliorare la stima dell’attrito durante le ore di lavoro delle macchine sono stati sviluppati dei modelli termici di attrito. Nella tesi viene introdotta un’innovativa procedura per la calibrazione di modelli a corpi rigidi che passa per la definizione di traiettorie di identificazione/eccitazione ottime. Gli algoritmi di calibrazione e i relativi set di parametri dinamici stimati ...
MODELLIZZAZIONE DINAMICA E PROCEDURE SPERIMENTALI INNOVATIVE PER MANIPOLATORI INDUSTRIALI
2022-03-24
Hochschulschrift
Elektronische Ressource
Englisch
DDC: | 629 |
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