TEZ9707 ; Tez (Yüksek Lisans) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 2015. ; Kaynakça (s. 157-160) var. ; xvii, 161 s. : res., tablo ; 29 cm. ; Son yıllarda yüksek hassasiyet, taşıma kapasitesi, hız ve rijitlik gerektiren uygulamalarda paralel robotların kullanımı artmıştır. Paralel manipülatörlerin önemli gruplarından biri de Stewart platformudur. Bu platform uçuş simülatörlerinde, makine imalat teknolojisinde, su altı araştırmalarında, teleskoplarda ve ortopedik cerrahide kullanılmaya elverişli geniş bir uygulama alanına sahiptir. Kısıtlı çalışma uzayı, karmaşık kinematik-kinetik çözümler ve çalışma uzayı içerisindeki tekillikler bu robotlarda karşılaşılan önemli problemlerdendir. Bu çalışmada, Stewart platformunun tıbbi bağlamda tekil durumları incelenmiştir. Süreç içerisinde ortopedik amaçlarla kullanılan harici fiksatör adı verilen robotik yapının tekillik nedenleri sayısal/analitik ve geometrik yöntemlerle araştırılmıştır. Buradaki temel problem, fiksatörün tüm konumlarında yer değiştirme hesaplarının güvenceye alınmasıdır. Robotik çerçevenin emniyetli kullanımı açısından tekillik analizi şarttır. Tekil konfigürasyonda olan bir robot kararsız davranış sergileyebilir bu durum tıbbi uygulamada istenmez. Tedavi sürecini olumsuz etkileyecek bu durumun önüne geçebilmek için ortopedist tarafından robotik çerçeveye uygulanan kurgunun güvenilirliğini üç farklı yöntemle test eden bir yazılım geliştirilmiştir. Girdileri ortopedist tarafından kurgulanan fiksatörün parametreleri olan yazılım, çıktıların ortopedist tarafından kolayca yorumlanabilmesine imkân sağlayacak şekilde geliştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar ile tedavi öncesi gerçekleştirilen testlerle proaktif bir yaklaşım sergilenerek olası aksiliklerin önlenmesi amaçlanmıştır. ; In recent years, use of parallel robots have increased in applications requiring high precision, loading capacity, rigidity and high velocity. One of the important groups of parallel manipulators is the Stewart platform. This platform has a wide range of applications. For example, it can be used as aircraft simulator, machine tools, telescopes etc. Also it is suitable for use in orthopaedic surgery. Limited working space, the complex kinematic-kinetic solutions and singularities within the workspace of the robot are some of the major problems encountered. In this thesis work, Stewart platform involved in singular cases are investigated within a medical context. During the process, singularity sources of robotic structure evaluated as fixators, devices used for orthopaedic purposes, have been investigated by numerical/analytical and geometrical methods. Main problem discussed here, calculation of displacement, should be guaranteed at all positions of the fixator during the treatment. Singularity analysis of the robotic frame is essential for safe use. If a robot is in a singular configuration it may show unstable behaviour and this is undesirable in practice. To prevent this situation, which will adversely affect the treatment process, a software has been developed to test the situation by three different methods leading to the reliability of the set-up of the robotic frame as applied by orthopaedist. Inputs of this software, which are the parameters of fixator, are selected by orthopaedist and its outputs can be easily reviewed. A proactive approach is aimed to prevent possible mishaps with the results obtained and testing is carried out before treatment. ; Bu çalışma Ç.Ü. Bilimsel Araştırma Projeleri Birimi tarafından desteklenmiştir. Proje No: Tübitak no : 112M406.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Singularity analysis of stewart platform mechanisms within a medical context ; Stewart mekanizmasının tıbbi bağlamda tekillik analizi.



    Erscheinungsdatum :

    2015-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629




    Planning singularity-free force-feasible paths on the Stewart platform

    Bohigas, Oriol / Manubens, Montserrat / Ros, Lluís | BASE | 2012

    Freier Zugriff

    Planning singularity-free force-feasible paths on the Stewart platform

    Bohigas Nadal, Oriol / Manubens Ferriol, Montserrat / Ros Giralt, Lluís | BASE | 2012

    Freier Zugriff

    Singularity-invariant leg rearrangements in Stewart platforms

    Borràs, Julia | BASE | 2011

    Freier Zugriff

    Stewart. The Stewart monoplane

    Engineering Index Backfile | 1928