Autonomous vehicles have in recent years grownin popularity. An autonomous car has the potential to safelymaneuver in an efficient manner. This in combination with thefocus on increased road safety has put higher emphasis onimplementing an overtaking controller. Model Predictive Control(MPC) is very useful because it can handle linear constraintsand works for autonomous driving. I implemented the controlsystem in Python and did tests on its overtake capability usingdifferent velocities, car distances and initial speeds. Constraintswere implemented so that the autonomous vehicle did not collidewith another vehicle or drive outside the road when overtaking.The results show that a safe overtake could be performed undercertain conditions. The MPC algorithm is proven useful butdifficult to optimize. ; Autonoma fordon har lyckats locka till sig mer populäritet under de senaste åren. En autonom bil har möjligheten att manövrera på ett säkert och effektivt sätt. Detta i kombination med ett fokus att öka vägsäkerheten har lagt större press på att implementera reglersystem för omkörningar. Modell prediktiv reglering (MPC) är användbar för den kan hantera linjära bivillkor och fungerar till autonomon körning. Ett reglersystem är implementerat i Python och testades på sin omkörningförmåga med olika hastigheter, avstånd och begynnelse hastigheter. Implementationen utformades med bivillkor som att det autonoma fordonet inte ska krocka med ett annat fordon eller köra utanför vägen i en omkörning. Resultaten visar att det gick att köra om på ett säkert sätt med vissa förutsättningar. MPC algoritmen har visat sig användbar men svår att optimera. ; Kandidatexjobb i elektroteknik 2020, KTH, Stockholm


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Autonomous Car Overtake Using Model Predictive Control


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2020-01-01


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629



    OVERTAKE ASSESSMENT SYSTEM AND AUTONOMOUS VEHICLE WITH AN OVERTAKE ASSESSMENT ARRANGEMENT

    HARDÅ PETER / ISRAELSSON ERIK | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Overtake assessment arrangement and system and autonomous vehicle with an overtake assessment arrangement

    HARDA PETER / ISRAELSSON ERIK | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    OVERTAKE ASSESSMENT ARRANGEMENT AND SYSTEM AND AUTONOMOUS VEHICLE WITH AN OVERTAKE ASSESSMENT ARRANGEMENT

    HARDA PETER / ISRAELSSON ERIK | Europäisches Patentamt | 2015

    Freier Zugriff

    Stress Testing Autonomous Racing Overtake Maneuvers with RRT

    Bak, Stanley / Betz, Johannes / Chawla, Abhinav et al. | IEEE | 2022


    OVERTAKE ASSISTANCE DEVICE

    FUJIKI KOJI / NIINO HIROAKI / FUKUDA SHOTARO | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff