The aim of the project is to design an active safety system forpassenger vehicles for mitigating secondary collisions after an initialimpact. The control objective is to minimize the lateral deviationfrom the known original path while achieving a safe heading angle afterthe initial collision. A hierarchical controller structure is proposed:the higher layer is formulated as a linear time varying model predictivecontroller that denes the virtual control moment input; the lowerlayer deploys a rule-based controller that realizes the requested moment.The designed control system is then tested and validated inSimulink as well as in IPG CarMaker, a high delity vehicle dynamicssimulator. ; Syftet med projektet är att för personbilar designa ett aktivtsäkerhetssystem för att undvika följdkollisioner efter en första kollision.Målet är att minimera den laterala avvikelsen från den ursprungligafärdvägen och att samtidigt uppnå en säker kurs efter den första kollisionen.En hierarkisk regulatorstruktur föreslås. Det övre skiktet iregulatorn är formulerat som en linjär tidsvarierande modell prediktivkontroller som definierar den virtuella momentinmatningen. Det nedreskiktet använder en regelbaserad regulator som realiserar det begärdamomentet. Det konstruerade styrsystemet testades och validerades sedani Simulink samt i IPG CarMaker, en simulator med hög precisionför fordonsdynamik.
Predictive vehicle motion control for post-crash scenarios
2017-01-01
Hochschulschrift
Elektronische Ressource
Englisch
Vehicle Motion Control , Multiple Event Accidents , Secondary Collision Mitigation , Linear Time Varying Model Predictive Control , Torque Vectoring , Sliding Mode Control , NEVS , Fordonsstyrning , Rorelsestyrning , Foljdolyckor , Sekundar kollisionsbek ampning , Linjar Tidsvarierande Modellprediktiv Reglering , Momentvektorering , Sliding mode-reglering , Electrical Engineering , Electronic Engineering , Information Engineering , Elektroteknik och elektronik
DDC: | 629 |
The prediction of autonomous vehicle occupants’ pre-crash motion during emergency braking scenarios
SAGE Publications | 2023
|Post office vehicle crash study
Engineering Index Backfile | 1967
|Post Office Vehicle Crash Study
SAE Technical Papers | 1967
|Prioritization of Crash Scenarios for Pre-Crash Sensing Applications
SAE Technical Papers | 2009
|