This Thesis deals with kinematic modelling of a mobile hybrid mechanism. Essentially, methods for selecting the partial mechanism, a modular calculation method for the kinematic transformation, a novel approach to detect the proximity to singularities and a simulation tool to design and optimize the mechanical structure is developed. The methods are approved in practice by developing a mobile hybrid robot for aircraft inspection

    Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Modellierung von mobilen Hybridkinematiken. Im Kern werden Methoden zur Auswahl der Teilmechanismen, zur modularen Berechnung der kinematischen Transformation, zur Überwachung der Annäherung an singuläre Posen und zur Optimierung und Auslegung der mechanischen Struktur entwickelt. Diese Verfahren werden am Beispiel der Entwicklung eines Roboters für die Flugzeuginspektion praktisch validiert


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    Titel :

    Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion




    Erscheinungsdatum :

    2016


    Format / Umfang :

    1 Online-Ressource (II,128 Seiten)


    Anmerkungen:

    Illustrationen




    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    DDC:    620: Ingenieurwissenschaften
    BKL:    55.50 Luftfahrzeugtechnik / 50.25 Robotertechnik
    RVK:    ZO 7800 / ZQ 6230



    Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion

    Schlosser, Christian / Technische Universität Hamburg-Harburg / Technische Universität Hamburg, Institut für Flugzeug-Produktionstechnik et al. | TIBKAT | 2016





    Verfahren zum Verknüpfen einer mobilen Lokalisierungseinheit mit einer mobilen Überwachungseinheit

    OVERMANN PETER / SINNING THORSTEN | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff