A magnetic cogging parallel-elastic actuator (100) can include a motor (102) having an output shaft (104). The actuator (100) can further include a cogging-torque element (106). The cogging-torque element (106) can include a stator that is stationary relative to the motor (102) and a rotor that is rotatable relative to the stator and comprises an output shaft (104). A plurality of stator magnet elements can be disposed radially about the stator and a plurality of rotor magnet elements can be radially positioned about the rotor. The output shaft (108) of the rotor of the cogging-torque element (106) can be connected in parallel with the output shaft (104) of the motor (102) such that an output torque of the actuator (100) is a sum of a torque of the cogging-torque element (106) and a torque of the motor (102).
Un actionneur parallèle élastique à crantage magnétique (100) peut comprendre un moteur (102) ayant un arbre de sortie (104). L'actionneur (100) peut en outre comprendre un élément de couple de crantage (106). L'élément de couple de crantage (106) peut comprendre un stator qui est fixe par rapport au moteur (102) et un rotor qui peut tourner par rapport au stator et comprend un arbre de sortie (104). Une pluralité d'éléments aimant de stator peuvent être disposés radialement autour du stator et une pluralité d'éléments aimant de rotor peuvent être positionnés radialement autour du rotor. L'arbre de sortie (108) du rotor de l'élément de couple de crantage (106) peut être relié parallèlement à l'arbre de sortie (104) du moteur (102) de sorte qu'un couple de sortie de l'actionneur (100) soit égal à une somme d'un couple de l'élément de couple de crantage (106) et d'un couple du moteur (102).
MAGNETIC COGGING PARALLEL-ELASTIC ACTUATOR
ACTIONNEUR PARALLÈLE ÉLASTIQUE À CRANTAGE MAGNÉTIQUE
2023-12-14
Patent
Electronic Resource
English
Cogging Torque Characteristics of a Magnetic‐Geared Motor
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