반자율 장치(10)에 대한 개량예가 여기에 기재된다. 갠트리 서브조립체(100), 갠트리 서브조립체(100) 상에 이동 가능하게 장착된 트램 서브조립체(200), 및 트램 서브조립체(200) 상에 장착된 작동 서브조립체(300)를 갖는 장치에 있어서, 개량예는 작동 서브조립체(300)에 작동 가능하게 연결되는 그리퍼 서브조립체(400)를 포함한다. 서브조립체들의 운동은 서브조립체들 중 하나 이상과 관련된 구동 시스템을 제어하는 제어 시스템에 의해 부분적으로 제어된다. 갠트리 서브조립체(100)는 작업 현장의 선택된 부분에 횡방향으로 걸치기 위한 브리지 부재(102)를 포함한다. 트램 서브조립체(200)는 브리지 부재(102)를 따라 횡방향으로 이동하는 트램(202)을 포함한다. 작동 서브조립체(300)는 대체로 수직 방향으로의 그리퍼 서브조립체(400)의 운동을 제어하기 위한 적어도 하나의 모션 액추에이터를 포함하고, 대체로 수평 방향으로의 운동을 위한 추가 모션 액추에이터를 포함할 수도 있다. 그리퍼 서브조립체(400)는 물체(52, 54), 특히 도로, 기타 시멘트질 표면 건설에 사용되는 보강용 바와 같은 세장형 물체의 들어올림, 운반 및 배치를 위한 수동적으로 작동되는 그리퍼(402)를 포함한다.
An improvement to a semi-autonomous apparatus is described herein. In an apparatus having a gantry subassembly, a tram subassembly movably mounted on the gantry subassembly, and an actuation subassembly mounted on the tram subassembly, the improvement includes a gripper subassembly operatively connected to the actuation subassembly. The movement of the subassemblies is controlled in part by a control system that controls drive systems associated with one or more of the subassemblies. The gantry subassembly includes a bridge member for laterally spanning a selected section of a work site. The tram subassembly includes a tram that travels laterally along to the bridge member. The actuation subassembly includes at least one motion actuator for controlling the movement of the gripper subassembly in a generally vertical direction and may include an additional motion actuator for movement in a generally horizontal direction. The gripper subassembly includes passively actuated grippers for lifting, transporting and placing objects, and particularly, elongate objects such as reinforcing bars used in road and other cementitious surface construction.
세장형 물체를 운반 및 배치하기 위한 반자율 시스템
2021-08-25
Patent
Electronic Resource
Korean
타워의 내부에 배치하기 위한 공급 비계, 비계 모듈, 타워, 풍력 발전 설비 및 공급 비계를 건설 및/또는 작동하기 위한 및 타워를 건설하기 위한 방법
European Patent Office | 2019
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