Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Konturdaten (129) hinsichtlich einer Oberflächenkontur einer durch ein Fahrzeug (100) befahrenen Fahrbahnoberfläche. Die Konturdaten (129) werden zum Steuern eines Betriebs des Fahrzeugs (100) verwendet. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Einlesens von Eingangsdaten (123), die mindestens zwei festgestellte Punkt-Korrespondenzen (103) zwischen korrespondierenden Punkten in zwei nacheinander aufgenommenen Bildern einer Fahrzeugkamera (102) des Fahrzeugs (100), intrinsische Kameraparameter (105) der Fahrzeugkamera (102) und eine Bewegungsinformation (107) hinsichtlich einer Eigenbewegung der Fahrzeugkamera (102) zwischen Aufnahmezeitpunkten der zwei Bilder aufweisen. Das Verfahren umfasst auch einen Schritt des Ermittelns einer Korrektur-Rotationsvariablen (Qcorr) der Fahrzeugkamera (102) zwischen den Bildern unter Verwendung der Eingangsdaten (123), einer vordefinierten Kalibier-Kameraorientierung (Qinit) der Fahrzeugkamera (102) und einer Ermittlungsvorschrift (126), die auf einer Homographie-Gleichung für Punktkorrespondenzen einer Ebene basiert. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt des Bestimmens der Konturdaten (129) unter Verwendung der ermittelten Korrektur-Rotationsvariablen (Qcorr).
The invention relates to a method for providing contour data (129) for controlling the operation of a vehicle (100) with respect to a surface contour of a roadway surface traveled by the vehicle, comprises: reading input data (123) having at least two determined point correspondence relationships (103) between corresponding points in two images sequentially captured by a vehicle camera (102) of the vehicle, intrinsic camera parameters (105) of the vehicle camera, and motion information (107) about the own motion of the vehicle camera between the points in time at which the two images are captured; ascertaining a correction rotational variable (Qcorr) of the vehicle camera between the images using the input data, a predefined calibration camera orientation (Qinit) of the vehicle camera and an ascertaining rule (126) based on a homography equation for in-plane point correspondence; the contour data is determined using the ascertained correction rotational variable (Qcorr).
Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Konturdaten hinsichtlich einer Oberflächenkontur einer durch ein Fahrzeug befahrenen Fahrbahnoberfläche und Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Betriebs eines Fahrzeugs
2022-12-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Verfahren zur Bestimmung des Reibwertes einer mit einem Fahrzeug befahrenen Fahrbahnoberfläche
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