Die Bedienung von hydraulischen Gelenkarmen an Land- und Baumaschinen stellt, besonders wenn sie kinematisch redundant sind, hohe Anforderungen an das Koordinationsvermögen des Fahrers. Um die Steuerung zu erleichtern, wurde eine Steuerungsstrategie aus der Robotertechnik übernommen, die mit kartesischen Umweltkoordinaten arbeitet. Sie funktioniert so, wie ein Fahrer denkt. Die Bewegungsrichtung des Arbeitswerkzeuges wird über einen digitalen Joystick gesteuert. Bei Versuchen, das System auf verschiedene Hydraulikanlagen mit verschiedenen Regelungsstrategien zu implementieren, wurde grundsätzlich zwischen sequentiellen Regelungsstrategien, bei denen immer nur ein Armgelenk bewegt wird und simultanen Regelungsstrategien, bei denen alle Armgelenke gleichzeitig bewegt werden, unterschieden. Die stetige Bahn des Armes läßt sich durch eine Vielzahl eng beieinander liegender Punkte interpolieren. Liegen diese Punkte nahe genug beieinander, so erscheint dem Beobachter diese interpolierte Bahn wie eine stetige Bahn. Um solche pseudo-stetige Bahnsteuerung zu erreichen, wurden die Ventile in schneller Folge gepulst. Für simultane Regelungsstrategien können Proportionalventile ohne Druckkompensation eingesetzt werden. Sie ermöglichen ein sanftes Beschleunigen und Abbremsen des Armes. Aufgrund der Wechselwirkungen zwischen den 3-Wegventilen ist jedoch keine unabhängige Geschwindigkeitskontrolle des Armgelenkes möglich. Möglichkeiten zur Weiterentwicklung des Systems wären die Umstellung von einem digitalen auf einen proportionalen Joystick und die Implementierung eines solchen Systems auf einen kinematisch redundanten Arm.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Kartesische Steuerung zur Bedienung hydraulischer Auslegearme


    Weitere Titelangaben:

    A cartesian control system for hydraulic arms


    Beteiligte:
    Brockmann, A. (Autor:in) / Green, R.C.P. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1996


    Format / Umfang :

    4 Seiten, 4 Bilder




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators

    VIERKOTTEN REINER / HENIKL JOHANNES | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    Die Bedienung hydraulischer Antriebe in Landmaschinen

    Friedrichsen,W. / Roehrs,W. | Kraftfahrwesen | 1987


    Komfort gefragt - Die Bedienung hydraulischer Antriebe in Landmaschinen

    Friedrichsen, W. / Roehrs, W. | Tema Archiv | 1987