In Handhabungsgeräten können sowohl elektrische als auch hydraulische Antriebe eingesetzt werden. Die Vorteile hydraulischer Servoantriebe sind die hohe Kraft- und Leistungsdichte, die gute Dynamik, die Robustheit und Kompaktheit und eine lange Gebrauchsdauer. Außerdem können sie als Direktantrieb, d.h. ohne mechanische Getriebe arbeiten. Nachteile sind ihr nichtlineares Verhalten und die geringe Dämpfung, die zu erheblichen Problemen bei der Antriebsregelung führen. Für die hydraulisch angetriebenen Handhabungsgeräte in speziellen Verwendungsfällen, wie in explosionsgefährdeten Bereichen und im Unterwasserbereich, muß deshalb die Leistungsfähigkeit der Geräte und ihrer Steuerungen verbessert werden. Weil die Systemparameter nicht nur vom Arbeitspunkt, sondern auch von der Bewegungsrichtung abhängen, wurde für elektrohydraulische Servoantriebe eine richtungsabhängig umschaltende Lageregelung entwickelt. Im Vergleich mit Reglern, die mit Modellen für nur eine Bewegungsrichtung entworfen wurden, führt der umschaltende Regler zu einer deutlichen Verbesserung des Systemverhaltens.
Umschaltende Regelung hydraulischer Antriebe für Unterwasser-Handhabungssysteme
Switchover control of hydraulic drives for underwater manipulator systems
Ölhydraulik und Pneumatik ; 40 , 9 ; 616-619
1996
4 Seiten, 7 Bilder, 5 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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