Ein fahrerloses Fahrzeug mit vier Rädern ist in alle Richtungen manövrierbar. An allen Rädern befinden sich Rollen, die einen Winkel von plus/minus 45 Grad zum Rad aufnehmen können. Durch die Positionierung der Rollen kann man das Fahrzeug in allen Richtungen bewegen. Um die gewünschte Längs-, Quer- und Drehbewegung zu erzielen, wurden drei der vier Radantriebe als Stellsignale gewählt. Die Wahl erfolgt unter Berücksichtigung der minimalen Stellenergie. Das System ist ein gekoppeltes Mehrgrößensystem. Mit den nominalen Parametern wurde eine Entkopplung im Zustandsraum durchgeführt. Die entstandenen drei Eingrößensysteme wurden adaptiv geregelt. Die durch Parameteränderung entstandenen Kopplungen wurden als Störungen der Regelung betrachtet und kompensiert. Durch Verwenden eines Referenzmodells kann eine gewünschte Trajektorie erzielt werden. Numerische Simulationen zeigen die Wirksamkeit der Algorithmen.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Decoupling and robust adaptive control of omnidirectional, automated guided vehicle based in nonguided line navigation system


    Weitere Titelangaben:

    Entkopplung und robuste adaptive Regelung eines freimanövrierbaren fahrerlosen Fahrzeuges ohne ferngesteuerte Navigation


    Beteiligte:
    Kawasaki, Y. (Autor:in) / Iwai, Z. (Autor:in) / Haramaki, S. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1994


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 7 Bilder, 9 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




    AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE CONTROL SYSTEM

    ISHIKAWA KOHEI | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE CONTROL SYSTEM

    ISHIKAWA KOHEI | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Terminal container automated guided vehicle based on Lidar navigation

    Deng, Yefeng / Liu, Qingyu / Bao, Jun et al. | British Library Conference Proceedings | 2019


    Terminal container automated guided vehicle based on Lidar navigation

    Deng, Yefeng / Liu, Qingyu / Bao, Jun et al. | SPIE | 2019


    Omnidirectional Vision Based Topological Navigation

    Goedemé, T. / Nuttin, M. / Tuytelaars, T. et al. | British Library Online Contents | 2007