Der Bewegungsablauf von Unterwasserfahrzeugen beliebiger Gestalt wie U-Booten, ihr hydrodynamisches Verhalten im Zeitablauf bei freier Fahrt, z.B. im Wassertank und bei Fernsteuerung (ROV) wurde mit einem dreidimensionalen Simulationsmodell und auf ihm basierenden Rechnerprogramm analytisch und mit Vergleichsmessungen im Wassertank untersucht. Für die meisten betrachteten Fälle stimmen Rechenresultate und Versuchsergebnisse gut überein, auch bei variierten Parameter-Eingabedaten und verschiedenen Antriebsarten. Näher beschrieben sind Ableitung und Lösung der Gleichungen für Bewegungen und deren Abläufe für die äußeren Kräfte (Trägheit, Hydrostatik, Strömung, Antrieb), für die Kräfte an und durch die Verbindungskabel Schiff - U-Boot, ferner Auswirkungen der Wechselbeeinflussungen Antrieb - U-Boot, Rechnerprogramm SUBSEA und die angegebenen und diskutierten Resultate und Ergebnisse bei verschiedenen Manövern, ferner spezielle Bewegungsgleichungen. (Bühn)
Motion simulation of underwater vehicles
Bewegungssimulation von Unterwasserfahrzeugen
VTT Publications ; 97 ; 1-Anhang
1992
165 Seiten, 56 Bilder, 28 Tabellen, 50 Quellen
Anhang
Report
Englisch
Simulationsmodell , Bewegungsgleichung , Differenzialgleichung , Unterwasserfahrzeug , U-Boot , Fernsteuerung , Software , Simulator , Schub (Antrieb) , Rechenmodell , Vergleichsmessung , Manövrierfähigkeit , dreidimensionale Darstellung , Trägheitskraft , Hydrodynamik , Rechnerprogramm , Nachrichtenkabel , Kraftmessung
Online motion planning for unexplored underwater environments using autonomous underwater vehicles
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