Für die Installation, Inspektion und Wartung von Färder- und Produktionseinrichtungen unter Wasser ist die Entwicklung von Handhabungssystemen erforderlich, die die Unterwasser-Fertigungsaufgaben, die bisher durch Taucher ausgeführt wurden, übernehmen können. Mobile Unterwasserhandhabungssysteme, die über eine eigene Steuerung verfügen und in der Lage sind, programmgesteuert und unter Einbeziehung von Sensorinformationen Unterwasserarbeiten autonom durchzuführen, werden zukünftig die einzige sinnvolle Lösung darstellen. Im Rahmen dieser Arbeit wurde das Konzept für die Steuerung eines autonomen mobilen Unterwasserroboters entwickelt. Das Konzept sieht einen hierarchischen modularen Aufbau der Steuerung vor und ermöglicht aufbauend auf der operativen Steuerungsebene durch die Lösung von Teilproblemen das sukzessive Erreichen des langfristigen Ziels: Die autonome Steuerung. Auf dem Weg der schrittweisen Realisierung der Steuerung wurden zum ersten Mal Probleme der Lageregelung von Unterwasser-Handhabungssystemen behandelt. Es sind Regler, die das dynamische Verhalten und die Gravitationsverhältnisse von Handhabungssystemen im Unterwasserbereich berücksichtigen, entwickelt und untersucht worden. (Reihe 8:Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik)
Steuerungskonzepte für autonome mobile Unterwasser-Roboter
Fortschrittberichte VDI ; Reihe 8 , Jul ; 1-176
1991
176 Seiten, 80 Bilder, 4 Tabellen, 140 Quellen
Report
Deutsch
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