Im Vergleich zu elektrischen Antrieben ist der konstruktive Aufwand für den Einsatz von hydraulischen Antrieben in Unterwasser-Robotern gering. Für die Achse eines Unterwasser-Handhabungssystems wurden lineare und nichtlineare Zustandsregler simuliert. Während für das nichtlineare Verfahren ein System dritter Ordnung zugrundegelegt wurde, wurde für die lineare Zustandsregelung von einem System fünfter Ordnung ausgegangen. Die Simulationsergebnisse zeigten, daß der nichtlineare Regler schneller reagiert, ohne daß das System schwingt. Durch die Kompensation der Nichtlinearitäten ist das Verhalten des Systems nahezu unabhängig von der Position des Schwenkflügels des Motors im gesamten Regelbereich. Zusätzlich erreicht man mit dem nichtlinearen Regler mehr als die doppelte Geschwindigkeitsverstärkung. Der Aufbau eines Unterwasserroboter-Versuchsstandes wird gezeigt.
Zustandsregler für hydraulische Unterwasser-Handhabungssysteme
8. Fachtagung Hydraulik und Pneumatik, ORSTA ; 1 ; 71-79
1990
9 Seiten, 7 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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