Im Zusammenhang mit extremen Umwelteinflüssen von Industrierobotern wird im vorliegenden Beitrag die Simulation des dynamischen Verhaltens eines 'Unterwasser-Roboters' beschrieben. Solche Systeme werden hauptsächlich für die Öl- und Gas-Pipelineverlegung von Offshore-Plattformen verwendet, wobei die maximale Tiefe bei 600 Metern liegt. Eingegangen wird neben der Simulation auf die mechanische Auslegung und das geometrische Layout des Roboters. Analysiert wird der Bewegungsablauf eines Roboterarmes unter Wasser und die dynamischen Vorgänge werden diskutiert. Eingegangen wird auf die Wechselwirkungen zwischen Roboter und Umgebung sowie zwischen Roboter und seiner Basis, wobei als erstes eine Gleichung für das Antriebsmoment eines rotierenden Greifarms aufgestellt wird, die für eine normale industrielle Umwelt gilt. In diese Gleichung werden Terme für die unter Wasser vorherrschenden Widerstandskräfte und -momente integriert. Theoretische Betrachtung eines Zyklus, der aus Beschleunigung, konstanter Geschwindigkeit und Abbremsphase besteht.


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    Titel :

    Simulation of the dynamic bahavior of robots in an extreme environment


    Weitere Titelangaben:

    Die Simulation des dynamischen Verhaltens von Robotern bei extremen Umwelteinflüssen


    Beteiligte:
    Janocha, H. (Autor:in) / Papadimitriou, I. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1991


    Format / Umfang :

    7 Seiten, 12 Bilder, 8 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




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