Im Zusammenhang mit extremen Umwelteinflüssen von Industrierobotern wird im vorliegenden Beitrag die Simulation des dynamischen Verhaltens eines 'Unterwasser-Roboters' beschrieben. Solche Systeme werden hauptsächlich für die Öl- und Gas-Pipelineverlegung von Offshore-Plattformen verwendet, wobei die maximale Tiefe bei 600 Metern liegt. Eingegangen wird neben der Simulation auf die mechanische Auslegung und das geometrische Layout des Roboters. Analysiert wird der Bewegungsablauf eines Roboterarmes unter Wasser und die dynamischen Vorgänge werden diskutiert. Eingegangen wird auf die Wechselwirkungen zwischen Roboter und Umgebung sowie zwischen Roboter und seiner Basis, wobei als erstes eine Gleichung für das Antriebsmoment eines rotierenden Greifarms aufgestellt wird, die für eine normale industrielle Umwelt gilt. In diese Gleichung werden Terme für die unter Wasser vorherrschenden Widerstandskräfte und -momente integriert. Theoretische Betrachtung eines Zyklus, der aus Beschleunigung, konstanter Geschwindigkeit und Abbremsphase besteht.
Simulation of the dynamic bahavior of robots in an extreme environment
Die Simulation des dynamischen Verhaltens von Robotern bei extremen Umwelteinflüssen
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing ; 8 , 3 ; 163-169
1991
7 Seiten, 12 Bilder, 8 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Battery additives: any influence on separator bahavior?
Online Contents | 2001
|Technology of planetary extreme environment simulation
NTRS | 1972
|Exploring Extreme Environments with Space Robots
NTRS | 2018
|Trajectory Planning for Mobile Robots in a Dynamic Environment
British Library Conference Proceedings | 1993
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