Es wird über ein Forschungsprogramm 'Automatisierte Fertigung unter Wasser' berichtet. Die Unterwassertechnik dringt in immer größere Meerestiefen vor, die Einsatzmöglichkeit von Tauchern verringert sich. Mobile Handhabungssysteme können Unterwasserarbeiten programmgesteuert und mit Sensorinformationen autonom durchführen. Ein wichtiger Bestandteil ist die Lageregelung in Unterwasserumgebung. Elektrische Antriebe erfordern einen hohen Aufwand. Hydraulische Antriebe erlauben kompakte Bauweise und hohe Leistungsdichte. Servoventile wurden in hyperbar nasser Umgebung untersucht. Bei einem Roboterarm sind Gravitations- und Beschleunigungsmoment, Auftrieb und Widerstandskräfte zu berücksichtigen. Die Regelstrecke stellt ein nichtlineares zeitvariantes System dar. Auf die Kompensation der Nichtlinearitäten und die Vorgabe der Systemdynamik wird eingegangen. Ein Versuchsstand zum Test der Regelverfahren für Unterwasser-Roboter wurde gebaut. (Sirach)
Regelungskonzepte im Zustandsraum für hydraulische Unterwasser-Roboter
Control concepts for hydraulic under-water robots
Ölhydraulik und Pneumatik ; 35 , 1 ; 25-30
1991
6 Seiten, 12 Bilder, 1 Tabelle, 17 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
Regelungskonzepte für hydraulische Unterwasser-Roboter
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