The nonholonomic path planning of space robot systems is discussed. A space vehicle with a 6-DOF (degree of freedom) manipulator is described as a nine-variable system with six inputs. Utilizing the nonholonomic nature, the vehicle orientation can be controlled in addition to the joint variables of the manipulator by actuating only the joint variables, if the trajectory is carefully planned. A path-planning method of nonholonomic motion is developed using a Lyapunov function.


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    Titel :

    Nonholonomic path planning of space robots via bi-directional approach


    Weitere Titelangaben:

    Nicht holonome Wegplanung von Robotern in der Raumfahrt mit Hilfe bidirektionaler Verfahren


    Beteiligte:
    Nakamura, Y. (Autor:in) / Mukherjee, R. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1990


    Format / Umfang :

    6 Seiten, 15 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




    Nonholonomic path planning of space robots

    Nakamura, Y. / Mukherjee, R. | Tema Archiv | 1989


    Geometric path planning without maneuvers for nonholonomic parallel orienting robots

    Grosch, Patrick / Thomas, Federico | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    Geometric path planning without maneuvers for nonholonomic parallel orienting robots

    Grosch Obregon, Patrick John / Thomas, Federico | BASE | 2016

    Freier Zugriff