Für eine interaktive Simulation eines redundanten Manipulators unter Teleoperation mit 7 Freiheitsgraden wird eine iterative Form einer Geschwindigkeitssteuerung mit aufgelöster Bewegung beschrieben. Dabei wird die beschränkte Jacobi-Matrix on-line in Echtzeit konstruiert und im pseudoinversen Verfahren benutzt, wenn der Manipulator telebetrieben wird. Die Aufgaben des Manipulators können die Trajektorie betreffen, die im freien Raum und permanentem Kontakt mit dem Umfeld der Ladeoperation folgt. Der Befehl des Operator wird als Reihe von Inkrementen im kartesischen Raum interpretiert. Die beschränkte Jacobi-Matrix wird zwischen zwei aufeinanderfolgenden Inkrementen entwickelt. Dabei wird der Vorgänger als Anfangs- und der Nachfolger als Zielkonfiguration angesehen. Die Pseudoinverse der beschränkten Jacobi-Matrix erzeugt dann notwendige Änderungen in den Gelenkvariablen und später in den Gelenkdrehmomenten. Die auf diese Weise konstruierte Jacobi-Matrix erlaubt es, die freie Bewegung und den Umfeldkontakt auf die gleiche Art zu behandeln. Der Simulator wurde auf einer Iris-Workstation mit zwei Prozessoren implementiert. Der eine Prozessor ist für die Graphik, der andere für die Dynamik und Steuerungsanalyse bestimmt. Mit dem Simulator können Teleoperatoren ausgebildet, betriebliche Szenarios durch Visualisierung der Simulation entwickelt und der Entwurf der Operator-Maschine-Schnittstelle getestet werden.
Operator-in-the-loop simulation of a redundant manipulator under teleoperation
Simulation des Operator im Regelkreis eines redundanten Manipulators unter Teleoperation
Simulation, San Diego ; 61 , 1 ; 40-50
1993
11 Seiten, 8 Bilder, 26 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Singularity-consistent teleoperation of a 6-DOF manipulator
British Library Online Contents | 1998
|Bilateral Teleoperation - Human Operator Centered Approach
British Library Conference Proceedings | 2010
|Performance and Usability Evaluation Scheme for Mobile Manipulator Teleoperation
BASE | 2023
|