Mit dem hiermit vorgelegten Abschlußbericht wird das Ergebnis der steuerungstechnischen und multisensorischen Untersuchungen zur flexiblen automatischen Handhabung von Experimenten bei unbemannten Plattformen / Raumstationen dokumentiert. Das zweite, die Entwicklung einer flexiblen Aktorik (mehrfingriger Greifer) umfassende Arbeitspaket wird nach seinem Abschluß (in ca. 3 Jahren) getrennt beschrieben werden. Der Bericht ist im einzelnen so aufgebaut, daß zunächst die grundlegenden Problemstellungen allgemein, d.h. unabhängig von der spezifisch raumfahrttechnischen Anwendung diskutiert werden, in dem im ersten Kapitel das allgemeine Ziel - die Erhöhung der Autonomie von Robotersystemen - motiviert und als Lösung die Integration sensorischer und planerischer Fähigkeiten definiert wird, während das zweite Kapitel verschiedene Varianten der Lösungswege erörtert. Das dritte Kapitel erläutert dann die Raumfahrtexperimente in der Schwerelosigkeit als Verifikationsszenario und leitet damit die Beschreibung aller im Laufe der Realisierungsphase entwickelten Komponenten des intelligenten Steuerungssystems ein. Die Darstellung der durchgeführten Versuche im Labor mit dem entstandenen autonomen Robotersystem im Zusammenspiel mit dem Verifikationsszenario (Kapitel vier) führt zu einer Reihe wichtiger Ergebnisse, die in Kapitel fünf wertend diskutiert werden.


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    Titel :

    Flexible Handhabung von Experimenten. Teilpaket 1: Integration multisensorieller Signale


    Weitere Titelangaben:

    Flexible handling of experiments. Part 1: integration of multisensorial signals


    Beteiligte:
    Kegel, G. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1990


    Format / Umfang :

    191 Seiten, 65 Bilder, 97 Quellen


    Medientyp :

    Report


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch