Es wird ein Konzept fuer die leitlinienlose Steuerung von selbstfahrenden Industriefahrzeugen entwickelt. Dabei wird das Fahrzeug durch einen bordeigenen Rechner auf virtuellen Leitlinien gefuehrt. Die Fahrzeugumgebung ist dem Rechner in Form einer Wegebeschreibung bekannt. Die fuer das Steuersystem notwendigen elektrischen Komponenten werden entwickelt und auf ein kleines Batteriefahrzeug angewendet. Durch Ultraschall-Sensoren wird die Abstandsbestimmung ausgefuehrt. Fuer die stoersichere Verarbeitung der Ultraschallsignale wird ein Algorithmus entwickelt und auf einem Mikrorechner implementiert. Mit dem Prototyp-Fahrzeug werden Fahrversuche, mit Fahrgeschwindigkeiten von 0,2 bis 0,6 m/s durchgefuehrt. Dabei zeigt sich, dass das eingesetzte Ultraschallverfahren fuer Entfernungen bis zu 5 m geeignet ist.
Ein System zur leitlinienlosen Steuerung von autonomen Industriefahrzeugen
A system for the directrixless control of autonomous industrial vehicles
1987
120 Seiten, 40 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
Wissensbasierte Steuerung von autonomen Robotern
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