Für abgestimmte Entscheidungen und kooperative Handlungen mehrerer Fahrzeuge ist eine umfassende Wahrnehmung erforderlich. Über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation werden die Eigen- und Umfeldinformationen der kognitiven Fahrzeuge ausgetauscht, so dass auch andere Verkehrsteilnehmer wahrgenommen werden. Diese Arbeit untersucht Fusionsmethoden für eine konsistente Umfeldbeschreibung unter besonderer Beachtung von Inkonsistenzen. Erster Schritt der Informationsfusion ist eine Registrierung der Daten in ein gemeinsames Koordinatensystem einschließlich Propagation der Unsicherheit. Voraussetzung ist eine genaue Lokalisierung der Sensorfahrzeuge in ein gemeinsames Koordinatensystem, in diesem Fall in globale Koordinaten. Hierzu wird eine Fusion aus absoluten GPS- und relativen Koppelnavigationsdaten implementiert und erprobt. Die Fusion der verschiedenen Umfeldinformationen erfolgt dezentral in jedem kognitiven Fahrzeug über eine Kombination aus rekursiver Multi-Objekt-Verfolgung der Detektionen und gitterbasierter Karte. In einer Sichtbarkeitskarte werden die fahrzeugeigenen Sensoren mit ihren Sichtbereichen abgebildet. Dadurch können negative Sensorevidenzen beschrieben und über eine Prüfmatrix das Ausbleiben einer Detektion erkannt werden. Durch die Plausibilisierung gefundene Inkonsistenzen können über eine reduzierte Detektionswahrscheinlichkeit des Sensors oder eine reduzierte Existenzwahrscheinlichkeit des Objekts berücksichtigt werden. Das Fusionskonzept für eine konsistente Umfeldbeschreibung wurde erfolgreich implementiert und anhand von simulativ erzeugten Messdaten erprobt.

    Common decisions and cooperative actions of multiple vehicles need a collaborative perception. Via a car-to-car communication cognitive vehicles will exchange their ego data and environmental information. Thereby, external participants of the traffic are integrated as well. This work examines information fusion methods to achieve a complete environmental perception recognising also inconsistencies. A first fusion step is the registration of data in a common coordinate system that includes the propagation of uncertainty. Its precondition is an accurate localisation of the cognitive vehicles in a joint coordinate system, e.g. in global Cartesian coordinates. Therefore, a fusion approach for absolute data of GPS and relative data of a dead reckoning system is implemented and evaluated. Different environmental information is fused locally in each cognitive vehicle combining a recursive multi-target tracking of detections with a grid-based mapping. A visibility map is created to show all sensors with their areas of view. Thus, negative sensor evidence can be formulated and missing detections are recognised by a check matrix. Finding an inconsistency in the plausibility check it results in a reduction of the detection probability of the sensor or the existence probability of the object. The fusion concept for a consistent perception is implemented successfully and evaluated with measurement data generated by a microscopic traffic simulation.


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    Titel :

    Informationsfusion für die kooperative Umfeldwahrnehmung vernetzter Fahrzeuge


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2013


    Format / Umfang :

    115 Seiten, Bilder, Quellen




    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch