Das Forschungsprojekt Proreta 3 entwickelt seit April 2011 einen ganzheitlichen Ansatz mit einer umfassenden Planung des nutzbaren Freiraums für die Fahrzeugtrajektorie. Ansätze zur Umfeldbeschreibung, Trajektorien- und Manöverplanung und -regelung sowie zur Mensch-Maschine- Schnittstelle (MMS oder HMI für Human Machine Interface) implementiert. Dazu wurde ein Freiraummodell entwickelt, auf dessen Basis das System permanent einen sicheren und für das Fahrzeug erreichbaren Fahrkorridor ermittelt. Der Ansatz extrahiert die für das Fahrzeug befahrbaren Freiräume und beschreibt sie in einer kompakten, auf Splines basierenden Darstellung. Auf dieser Basis und unter Einbeziehung der prädizierten Aufenthaltsbereiche anderer Fahrzeuge, der Fahrbahnbegrenzungen sowie der Fahrstreifenmarkierungen wird anschließend in einem auf einem Potenzialfeld basierenden Optimierungsalgorithmus eine Trajektorie berechnet. Die auf diese Trajektorie aufsetzende Regelung sowie deren Visualisierung im frei programmierbaren Kombiinstrument (FPK) stellen ein für den Fahrer konsistentes Fahrerassistenzsystem dar, das den Mensch am Steuer bei der Bewältigung seiner Fahraufgabe unterstützt und ihn vor potenziellen Gefahren schützt. Die Architektur von Proreta 3 beruht auf modular aufgebauten und funktional gekapselten Softwarebausteinen. Kern der Architektur stellen zwei hierarchisch aufeinander aufbauende Planungsmodule dar, wobei eine Trennung zwischen übergeordneter Verhaltensplanung sowie der resultierenden Verhaltensausführung (Trajektorienplaner) erfolgt. So wird die Umsetzung einer automatisierten Fahrzeugführung erleichtert, da auch kontextabhängige Informationen aus der Umgebungsrepräsentation, wie sie etwa zur Einhaltung von Verkehrsregeln und die Manöverplanung notwendig sind, effektiv verarbeitet werden können. Im Beitrag wird die Mensch-Maschine-Schnittstelle dargelegt. Eingegangen wird auch auf die Repräsentation der Umgebung und die modellbasierte Trajektorienplanung und die Sensorintegration in das Forschungsfahrzeug. Außerdem werden erste Fahrergebnisse präsentiert. Mit diesem integralen Ansatz für eine Längs- und Querführungsassistenz wird die Vision des unfallfreien Fahrens ('Vision Zero') auf eine breitere Grundlage gestellt. Gemäß der Straßenverkehrsordnung wird hier das Gebot an den Fahrer, Vorsicht und Rücksicht zu üben, unterstützt. Auf dem Erprobungskurs hat sich das integrale Assistenzkonzept als wirksam erwiesen.


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    Titel :

    Projekt Proreta 3 - Sicherheit und Automation mit Assistenzsystemen


    Beteiligte:
    Cieler, Stephan (Autor:in) / Konigorski, Ulrich (Autor:in) / Lüke, Stefan (Autor:in) / Winner, Hermann (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    2014


    Format / Umfang :

    7 Seiten, 7 Bilder



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




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