Das vorliegende Dokument beschreibt die wissenschaftlich-technischen Ergebnisse des Instituts für Flugführung der TU Braunschweig im Projekt "Galileo for Future Automotive Systems - FAMOS". Zur Korrektur der GNSS Rohdaten wurden unterschiedliche Korrekturdatentypen evaluiert. Dabei war insbesondere von Interesse, in welchem Detailgrad Korrekturdaten vorliegen müssen, um eine Positionierung im Bereich 1σ ≤ 1 m durchführen zu können. Es konnte gezeigt werden, dass eine Positionslösung der erforderlichen Genauigkeit erreicht werden kann, indem man den RTCM Message Type 1 verwendet, der gleichzeitig nur eine geringe Übertragungsbandbreite benötigt. Im Bereich der Präzisionsortung für sicherheitsrelevante Fahrerassistenzsysteme wurde zunächst der derzeitige Stand der Wissenschaft evaluiert. Basierend auf dieser Recherche wurden bisherige Ansätze weiterentwickelt und mit Integritätsansätzen aus der Luftfahrt verbunden. Weiterhin wurde der besonderen Umgebung der Positionierung Sorge getragen, indem ein besonderes Augenmerk auf die Gewichtung von schwachen und gestörten Signalen eingegangen wird. Darauf basierend wurde eine Sensordatenfusion zur Kopplung von Rohdaten aus einem kombinierten GPS/Galileo-Empfänger mit Fahrdynamiksensoren entwickelt. Die Positionierungsalgorithmen wurden in Fahrversuchen erfolgreich getestet und die Echtzeitfähigkeit der Implementierung im Rahmen des Projekts validiert.

    This report describes the scientific and technical results of the Institute of Flight Guidance at Technische Universität Braunschweig in the project "Galileo for Future Automotive Systems - FAMOS". To correct the GNSS raw data measurements different types of correction have been evaluated. It was of special interest how detailed corrections are necessary to allow for a positioning accuracy of 1σ ≤ 1 m. It could be shown that a positioning solution that meets the requirements could be achieved by using RTCM Message Type 1 that only requires a limited data link bandwidth. In the field of precise positioning for safety relevant driver assistance systems the current state of the technology was evaluated. Based on that evaluation the current approaches have been enhanced and improved and integrity methods from airborne navigation have been integrated. Additionally the particular environment of vehicle positioning has been considered by limiting the influence of measurements from disturbed signals. A sensor data fusion has been implemented that couples raw data measurements from the GNSS receiver with measurements from the vehicle dynamic sensors. The positioning algorithms have successfully been validated in test drives and the real time capability could be proven within this project.


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    Titel :

    Galileo for future automative systems. FAMOS. Teilvorhaben. Schlussbericht zum 31.03.2012 - öffentlicher Teil. Berichtszeitraum: 01.08.2009 - 31.03.2012


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2012


    Format / Umfang :

    43 Seiten, 22 Bilder, 4 Tabellen, 74 Quellen


    Medientyp :

    Report


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch