Bei Structure-from-Motion (SfM) handelt es sich um die Rekonstruktion der Bewegung einer oder mehrerer Videokameras in vollen 6 Freiheitsgraden, sowie deren 3D-Umgebung. Ausgangslage bilden dabei nur die Bildströme der Videokameras selbst. Ein Technologiezweig befasst sich mit der Echtzeitfähigkeit von SfM - dem sog. Real-Time-SfM. Diese Disziplin ist für die Automobilbranche, speziell die Branche der Fahrerassistenzsysteme, aufgrund ihrer vielfältigen Anwendungen bei gleichzeitig moderaten Hardwarekosten interessant. Wir geben einen Überblick über die möglichen Anwendungsbereiche der Technologie, von der vollautomatischen Kamera-zu-Fahrzeug- und Kamera-zu-Kamera-Kalibrierung, wie sie z. B. für Surround-View-Systeme unabdingbar sind, bis hin zu Augmented Reality, d.h. der Anreicherung der realen Welt mit virtuellen Inhalten. Femer zeigen wir, wie SfM zu einem Datenfusionsframework ausgebaut werden kann, mit dem eine breite Palette an geometrischen Problemstellungen abgedeckt wird. Zu geometrischen Problemen zählen wir Aufgaben wie die Tiefenrekonstruktion, automatische intrinsische Kamerakalibrierung, sowie die automatische Sensor-zu-Sensor Kalibrierung. Dabei reicht die Bandbreite der Szenarien von der "einfachen" Bewegungsschätzung mittels eines monokularen Kamerasystems bis hin zum komplexen Multi-Kamera-Aufbau mit unbekannter intrinsischer und Interkamerakalibrierung.
Structure-from-Motion: Eine Technologie - viele Anwendungen
2012
10 Seiten, 6 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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