Für unbemannte Luftfahrzeuge sind Anwendungen in Bodennähe und in unbekannten Gebieten von großer Bedeutung. Typische Einsätze außerhalb des Sichtbereiches ermöglichen eine manuelle Steuerung nur eingeschränkt, da die Funkverbindung zur Bodenstation gestört sein kann und mit Verzögerungen bei der Übertragung von Kommandos zu rechnen ist. Unter diesen Bedingungen muss ein Vehikel auch ohne direkte Kommandos gefahrlos operieren können, für urbane Szenarien bedeutet dies unter anderem die Erkennung und Vermeidung von Hindernis sen. Diese Arbeit beschreibt die Entwicklung von bildbasierten Verfahren zur Umgebungserkennung mit dem Ziel, stationäre Gefahren in unbekannten Umgebungen zu erkennen und zu vermeiden. Die im Rahmen dieser Arbeit implementierten Algorithmen sind für den Einsatz an Bord unbemannter Luftfahrzeuge optimiert und auch dort lauffähig. Getestet werden die Verfahren in einer Simulation und im realen Flug mit einem unbemannten Helikopter als Versuchsträger. Die in der Arbeit beschriebenen Versuche zeigen eine erfolgreiche Erkennung und Vermeidung von Hindernissen und damit die Eignung der vorgestellten Verfahren unter realen Einsatzbedingungen.

    Applications at low altitudes and in unknown areas are of high importance for unmanned aerial vehicles. Typical missions beyond line of sight allow only limited manual control due to interrupted and delayed communication with the ground control station. These conditions necessitate safe vehicle operation even without direct command inputs. Amongst other things, this refers to obstacle detection and avoidance for urban scenarios. This thesis describes the development of vision-based methods for environmental recognition in order to detect and avoid stationary dangers in unknown areas. The algorithms developed for this work are optimized for unmanned aerial vehicles and executable on board. They are performed in simulation and flight tests using an unmanned helicopter as a test carrier. With successful obstacle detection and avoidance tests, the thesis shows the qualification of the presented methods under real operational conditions.


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    Titel :

    Bildbasierte Umgebungserkennung für autonomes Fliegen


    Beteiligte:
    Andert, Franz (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2011


    Format / Umfang :

    172 Seiten, 78 Bilder, 8 Tabellen, 225 Quellen



    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch






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    Mildenberger, T. / German Society for Aeronautics and Astronautics | British Library Conference Proceedings | 2009