This paper presents a novel 4-DOF hybrid parallel kinematic machine (PKM), named Bicept, comprising a 2-DOF parallel mechanism plus a 2-DOF rotating head. The PKM is designed as a rigid yet compact module that can act as a robot cell moving along a long track for aircraft structural component assembly, a wing box for example. Dimensional synthesis of the 2-DOF parallel mechanism is carried out to achieve a relatively good kinematic performance within a prescribed task workspace that has a large width/height ratio. Then, using commercial CAE software, rigid body dynamics and stiffness analyses are carried out for motor sizing and performance evaluation of a full-size virtual prototype.


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    Titel :

    Design of a 4-DOF hybrid PKM module for large structural component assembly


    Weitere Titelangaben:

    Design eines hybriden Parallelkinematikmaschinenmoduls mit 4 Freiheitsgraden für die Montage großer Bauteile


    Beteiligte:
    Huang, T. (Autor:in) / Wang, P.F. (Autor:in) / Zhao, X.M. (Autor:in) / Chetwynd, D.G. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2010


    Format / Umfang :

    4 Seiten, 7 Bilder, 3 Tabellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch





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