Im Rahmen des EU geforderten Projektes HAVEit (Highly Automated Vehicles for Intelligent Transportation) entwickelt VW aktuell einen automatisch fahrenden Versuchsträger namens 'Temporary Auto Pilot' (TAP). Dieser unterstützt den Fahrer bei monotonen Fahraufgaben wie z B Langstreckenfahrten oder Staufolgefahrten. Die Unterforderung des Fahrers in diesen monotonen Fahrsituationen kann zu Unachtsamkeit oder Übermüdung des Fahrers fuhren, wodurch das Unfallrisiko steigt. In Abhängigkeit von der aktuellen Fahrsituation bietet der TAP dem Fahrer Funktionen mit unterschiedlichem Automatisierungsgrad von Längs- und Querführung an. Das Automatisierungsspektrum ist wie folgt. Keine Unterstützung durch Fahrerassistenzsysteme wie ACC oder Heading Control Assistenzfunktionen (driver only); Unterstützung durch etablierte Fahrerassistenzsysteme wie ACC oder Heading Control. Automatische, vom Fahrer überwachte Langs- und Querführung (Pilot-Funktion) und Sicherheitsfunktion z. B. eine fahrerinitiierte Notbremsung. Die Pilot-Funktion wird hierbei nur auf Autobahnen oder autobahnähnlichen Straßen mit baulicher Trennung für Geschwindigkeiten zwischen 0 und 120 km/h angeboten. Nicht adressiert wird das Fahren im Baustellenbereich, automatische Fahrstreifenwechsel oder das automatische Auf- bzw. Abfahren auf bzw. von Autobahnen. Zur Umsetzung dieser Fahrfunktionen wurde im Projekt HAVEit eine generische Systemarchitektur entwickelt. Im sog. perception layer werden Daten von Umfeld und Ego-Fahrzeug durch Sensoren erfasst und in einer Sensordatenfusion gebündelt. Die sog. driver interface components umfassen Bedienelemente wie z. B. Gas, Bremse, Lenkung, Bedienhebel und Taster, des Weiteren optische, akustische und haptische Signale an den Fahrer, sowie Sensoren zur Fahrerzustandsbeobachtung. Im sog. command layer wird durch die sog. Mode Selection Unit (MSU) der Automatisierungsgrad des Systems festgelegt. Der Co-Pilot leitet ggf. Manöver wie z.B. eine Notbremsung ein, im Block Command generation and plausibilization' sind u.a. die Regler für Längs- und Querführung beheimatet. Im sog. execution layer befinden sich die Steuergeräte und Aktoren des Antriebstranges.
Modulare Sensordatenfusions-Architektur am Beispiel des "Temporary Auto Pilot"
Modular sensor data fusion architecture shown using the example of the 'Temporary Auto Pilot'
2010
15 Seiten, 6 Bilder, 4 Tabellen, 9 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
Modulare Sensordatenfusions Architektur am Beispiel des Temporary Auto Pilot ( TAP )
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