Ziel ist die Validierung eines mobilen Stereosystems anhand vorher erfasster Objekte eines 3D-Testfeldes, welches insbesondere aus Fahrzeugen besteht. Da die Verifikation in einer quasi realen Verkehrssituation erfolgt, muss das 3D-Testfeld temporär immer wieder aufgebaut werden. Die 3D-Daten können mit hochgenauen terrestrischen Laserscannern gewonnen werden. Ergebnis ist eine 3D-Punktwolke. Eine Modellierung und Texturierung mit zusätzlichen Bilddaten ist möglich. Um den Aufwand zu reduzieren, sollte der Vergleich auf Basis der orientierten und georeferenzierten Punktwolken erfolgen. Für den Vergleich stehen dann mehrere Millionen 3D-Punkte zur Verfügung. Der Beitrag ist folgendermaßen organisiert: Nach einer Darstellung der verwendeten Koordinatensysteme wird die Abfolge der notwendigen Prozeduren für die Prozessierung der Bilddaten beschrieben. Anschließend wird zusammen mit der Prozessierung der Laserscannerdaten auch eine Evaluierung des Genauigkeitspotentials mit Labordaten gegeben. In den folgenden Kapiteln wird die Ableitung von Stereodisparitäten aus Laserscannerdaten dargelegt und die Messung beschrieben. In den Ergebnissen werden zuvor beschriebene Matchingalgorithmen miteinander verglichen. Der Beitrag schließt mit einem Ausblick.
Validierung von mobilen Stereokamerasystemen in einem 3D-Testfeld
Validation of mobile stereo camera systems in a 3D-test field
2009
8 Seiten, 5 Bilder, 8 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
Modelbasierte Validierung von mobilen Arbeitsmaschinen
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