Der Verlauf der Fahrhahn unmittelbar vor dem Fahrzeug ist für viele Fahrerassistenzsysteme notwendig zur Situationsinterpretation. Das im Beitrag beschriebene Verfahren bestimmt den Straßenrand und damit implizit den Straßenverlauf anhand statischer Objekte im Umfeld des Fahrzeugs. Dies können z.B. Leitplanken auf einer Autobahn oder Baken in Baustellen sein. Potentielle statische Objekte werden dabei mit einem scannenden Radar Sensor detektiert und deren Position in einem ortsfesten Grid geschützt. Der Verlauf des Straßenrands wird schließlich aus der Anordnung der geschützten Positionen im Grid interpretiert. Die Algorithmen zum Aufbaues Grids sowie der Extraktion des Straßenrandes werden vorgestellt und anhand praktischer Szenarien für ein Spurhaltesystem validiert.
Gridbasierte Straßenrandschätzung für ein Spurhaltesystem
Grid based roadside estimation applied to a lane keeping system
2009
9 Seiten, 6 Bilder, 10 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch