Bei der Bahnregelung autonomer Fahrzeuge wird der kürzeste Abstand zwischen Fahrzeugposition und Bahn als Regelfehler verwendet. Um diesen Abstand zu bestimmen, ist der Projektionspunkt auf der Bahn fortwährend zu berechnen. Hierzu sind schnelle Algorithmen notwendig, die sich bei Fahrzeuganwendungen durch hohe numerische Zuverlässigkeit auszeichnen. Für die Anwendung wurden zwei Zugänge zur Projektion entwickelt und im Gesamtreglerkonzept implementiert, die für unterschiedliche Bahnbeschreibungen geeignet sind. Der erste Zugang über Bi-Kurven hält den Aufwand durch Projektion auf Elementarkurvengering und ermöglicht durch Neuformulierung des Problems die erforderliche Zuverlässigkeit. Der zweite Zugang basiert auf einem Beobachteransatz, bezieht die Eigenbewegung des Fahrzeugs mit ein und ist für beliebig parametrisierte Kurven einsetzbar.

    The shortest distance between the vehicle's position and the path is used as control error for path control of autonomous vehicles. In order to determine this distance, the projection point onto the path needs to be determined continuously. This requires fast algorithms with high numerical reliability. Two approaches for the projection have been developed for the application and have been implemented in a controller concept. They are suitable for different path definitions. The first approach using bi-curves keeps the effort low by projection onto elementary curves and guarantees the required reliability by reformulating the problem. The second approach bases on an observer approach, considers the motion of the vehicle, and is applicable for arbitrary parameterized smooth curves.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Zwei Zugänge zur Projektion auf 2d-Kurven für die Bahnregelung autonomer Fahrzeuge


    Weitere Titelangaben:

    Two approaches for the projection onto 2d-curves for the path control of autonomous cars


    Beteiligte:
    Irle, Philip (Autor:in) / Gröll, Lutz (Autor:in) / Werling, Moritz (Autor:in)

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    2009


    Format / Umfang :

    8 Seiten, 5 Bilder, 9 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    Behandlung autonomer Fahrzeuge

    VAUGHN ROBERT LAWSON / GRESHAM TIMOTHY J / KUKIS COREY et al. | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Programmierung autonomer Fahrzeuge.

    ULLI FRANZ | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Freie Navigation autonomer Fahrzeuge

    Dierks, Friedrich | SLUB | 1996


    Verkehrliche Wirkung autonomer Fahrzeuge

    Friedrich, Bernhard | Springer Verlag | 2015

    Freier Zugriff

    Freie Navigation autonomer Fahrzeuge

    Diercks,F. / Univ.Dortmund,DE | Kraftfahrwesen | 1996