Die vorliegende Arbeit stellt ein vollständiges Konzept zur Fahrzeugführung in Sondersituationen für ein Autonomes Unterwasserfahrzeug vor. Eine Sondersituation ist dann gegeben, wenn während einer Mission Objekte den abzufahrenden Routenplan tangieren. Die möglichen Handlungen bestehen im Ausweichen oder in der Identifikation dieser Objekte. Bei der Erstellung des Konzeptes gab es eine Reihe praxisrelevanter Anforderungen (Sicherheit, Robustheit, Rechenzeit, Optimalität) zu berücksichtigen. Das entwickelte Konzept ist modular aufgebaut und umfasst Komponenten zur Kollisionsüberwachung, Zielpunktgenerierung, Kollisionsvermeidung, Fahrzeugführung bei Identifikationsaufgaben sowie zur Fahrzeugsteuerung. Das in dieser Arbeit entwickelte Kollisionsvermeidungssystem besitzt eine hybride Struktur, bei der ein reaktiver (Reaktive Steuerung) und ein planender Ansatz (Wegeplanung) zusammen arbeiten.
Intelligentes Führungskonzept für ein autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen
2007
186 Seiten, 147 Bilder, 15 Tabellen, 157 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
Intelligentes Führungskonzept für ein autonomes Unterwasserfahrzeug in Sondersituationen
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