Vorgestellt werden Modelle zur multisensoriellen Erfassung des Fahrzeugumfeldes. Zur Verknüpfung von Informationen aus multiplen sensoriellen Quellen wird das Erweiterte Kalman-Filter als Schätzverfahren verwendet. Es werden die Entwicklung von Modellen zur Beschreibung von 3D-Objekten sowie Modelle zur Beschreibung des Straßenrandes bzw. der Spurbegrenzung behandelt. Die Funktionsfähigkeit der präsentierten Modelle wird anhand von Beispielen gezeigt. Die Funktionsfähigkeit der vorgeschlagenen Modelle wird anhand zweier ausgewählter Beispiele beschrieben. Zunächst wird ein Beispiel für das Verfolgen von Fahrzeugen und Personen behandelt. Dazu wurden Daten von einer IR-Kamera, einem Laserscanner und die Bewegung des eigenen Fahrzeugs aufgezeichnet. In der dargestellten Sequenz wird das Versuchsfahrzeug kurz hintereinander von zwei Fahrzeugen überholt. Die Ergebnisse dieser Sequenz sind in Abbildungen als Grafiken zu drei verschiedenen Zeitpunkten dargestellt, wobei für jeden Zeitpunkt die beiden Messkoordinatensysteme (Bildkoordinatensystem für die IR-Kamera bzw. Polarkoordinatensystem für den Laserscanner), sowie das Fahrzeugkoordinatensystem dargestellt sind. Für die Verifikation des vorgeschlagenen Multisensor-Systems zur Spurbegrenzungsschätzung wurde der Autobahnabschnitt zwischen Chemnitz und Dresden der Autobahn A4 gewählt. Für diese Autobahn wurden die aus dem GIS-System entnommenen, den Mittelstreifen beschreibenden Punkte durch Kreissegmente approximiert.
Modelle zur multisensoriellen Umfeld- und Situationserfassung
2005
8 Seiten, 3 Bilder, 2 Tabellen, 8 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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