Betrachtet wird ein 2-DOF-Reglerentwurf für ein Kursregelsystem eines Schiffes. Dieser Regler, bestehend aus einem Feedback-Regler und einem Referenzregler, wurde mittels der direkten Entwurfsmethode entwickelt, die auf der Grundlage der parametrischen Übertragungsfunktionen basiert. Der Feedback-Regler wurde unter der Vorgabe entwickelt, eine möglichst geringe Kursabweichung bei gleichzeitigem, minimalem Ruderstellaufwand unter stochastischer Störbeeinflussung durch die Wellenbewegung zu realisieren. Als Integrand des Gütefunktionals wird eine gewichtete Summe aus den Varianzen des Kurswinkels und des Ruderstellwinkels benutzt. Der Referenzregler dagegen wurde dahingehend optimiert, um ein dynamisches Folgeverhalten bei Sollkursänderungen realisieren zu können. Der betrachtete 2-DOF-Kursregler wird anhand von Simulationsuntersuchungen mit einem gegebenen PID-(Proportionalen plus Integrierenden plus Differenzierenden-)Regler verglichen, der bereits in einem realen Kursregelungssystem umgesetzt wurde. Die erzielten Vorteile sollen dabei herausgestellt werden.
Optimaler Entwurf eines 2-DOF Abtastsystems für die Kursregelung von Schiffen
2004
5 Seiten, 3 Bilder, 1 Tabelle, 7 Quellen
(nicht paginiert)
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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Analyse des Zusammenwirkens von Fahrer-Fahrzeug und Strasse bei der Kursregelung
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