In dieser Arbeit werden Verfahren zur Navigation eines autonomen Straßenfahrzeugs in bekannter Umgebung beschrieben. Für die Bahnführung als Bestandteil der Fahrzeugnavigation wird die Eignung von Beziersplines diskutiert. Hierbei wird ein Algorithmus zur Trajektorienplanung vorgestellt, der sowohl Fahrmanöver auf ausgedehnten Freiflächen als auch Fahrten entlang schmaler, straßenförmiger Fahrkorridore ermöglicht. Im Zusammenhang mit der zweiten Komponente der Navigation, der Fahrzeugortung, werden verschiedene Möglichkeiten erörtert, aus Fahrzeugmessdaten und Sensordaten des Fahrzeugumfeldes Rückschlüsse auf die Bewegung bzw. Position des Fahrzeugs zu ziehen. Es werden hierbei Verfahren zur Kalman-Filter-basierten Datenfusion, Filterung und Glättung dieser vorverarbeiteten Navigationsrohdaten angewendet. Die praktische Umsetzung der vorgestellten Verfahren sowie die Fahrversuche erfolgten im Rahmen des Forschungsprojektes 'Autonomes Fahren'.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Führung eines autonomen Straßenfahrzeugs mit redundanten Sensorsystemen


    Beteiligte:
    Simon, A. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2003


    Format / Umfang :

    200 Seiten, 56 Bilder, 97 Quellen




    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch