Im Rahmen des Beitrags wurde ein neuartiger mehrzelliger scannender Lidar-Sensor mit hoher Messdynamik und Messgenauigkeit vorgestellt. Der Vorteil dieses Sensor liegt in dem großen Sichtbereich, der hohen Winkelauflösung und der sehr hohen Messgenauigkeit, Eigenschaften, die ihn gegenüber allen anderen für die Aufgabe der Umfelderkennung bei Straßenfahrzeugen diskutierten Sensorprinzipien, insbesondere im nahen und mittleren Sichtbereich bis 60 m, auszeichnen. Aufgrund dieser Eigenschaften lassen sich in realen Straßenverkehrsszenen Objekte nicht nur erfassen, dynamisch modellieren und verfolgen, sondern bei Beschränkung auf wenige Objektklassen auch klassifizieren. Hierzu wurden mögliche Algorithmen vorgestellt und in ihrer Wirkungsweise anhand realer Messdaten verifiziert. Die Verwendung eines individuellen Kalmanfilters zur Beschreibung jedes Objekts erlaubt zudem, Kollisionswahrscheinlichkeiten und die Zeit bis zur möglichen Kollision vorauszuberechnen. Nachdem die grundsätzliche Funktion demonstriert werden konnte, konzentrieren sich weitere Arbeiten auf die Verbesserung der Multihypothesen-Objekterkennung und die Multihypothesen-Objektverfolgung. Ein weiteres Arbeitsgebiet liegt in der Fusion von Stereo-Videobildverarbeitung und Laserscannerdatenverarbeitung, was zu einer noch robusteren Objektdetektion und Objektklassifikation führen soll.


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    Titel :

    Lidar-Sensoren zur Umfelderkennung bei Straßenfahrzeugen


    Beteiligte:
    Streller, D. (Autor:in) / Dietmayer, K. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2002


    Format / Umfang :

    14 Seiten, 10 Bilder, 8 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




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