In dieser Arbeit wird ein System zur Fusion der Daten der heterogenen objekterkennenden Sensoren eines autonomen Straßenfahrzeugs beschrieben. Das Multi-Sensor-System des Fahrzeugs zur Umgebungserfassung besteht aus einem Stereo-Videosensor, vier Laserscannern und einem Radarsensor. Das entwickelte System zur Sensordatenfusion unterteilt sich in die Bereiche Datenzuordnung und Datenfusion. Jeder dieser Teilbereiche wird von den theoretischen Grundlagen der Verfahren über die praktische Implementierung der Algorithmen bis hin zur Evaluation der Ergebnisse von Versuchsfahrten beschrieben. Zur Sensordatenfusion werden Kalman-Filter basierte Verfahren angewendet. Im Rahmen des Forschungsprojekts 'Autonomes Fahren' wurden die entwickelten Verfahren in ein Softwaresystem umgesetzt. So konnte die Machbarkeit des Konzepts nachgewiesen werden.
Fusion der Daten der objekterkennenden Sensoren eines autonomen Straßenfahrzeugs
2002
174 Seiten, 68 Bilder, 1 Tabelle, 101 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
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