Beim EMS-Vision (Erwartungsbasierten Multi-fokalen Sakkadischen Sehen) handelt es sich um die dritte Generation von Sehsystemen die auf dem 4D-Ansatz entwickelt wurden. Die funktionale Systemarchitektur ist zum einen so ausgelegt, dass auch andere Arten außer bildgebenden Sensoren integriert werden können, wobei der Schwerpunkt bei der Bildverarbeitung liegt. Zum anderen sind im EMS-Vision System auch Komponenten zur Situationsanalyse, Verhaltensentscheidung, Missionsplanung und Fahrzeugführung, charakteristische Merkmale eines autonomen Systems, vorhanden. Ziel beim Entwurf von EMS-Vision war es, ein System zu entwickeln, das durch eine hierarchische Systemarchitektur unabhängig von der Fahrzeugart eingesetzt werden kann. Durch Vorgabe der jeweiligen Fahrzeugart erfolgt die Adaption an das zu erwartenden Szenario. Statisches Hintergrundwissen wie das anzuwendende Regelwerk, zu erwartende Objektklassen (Hindernisarten, Typen von Fahrzeugen, Fußgänger, etc.), digitale Karten usw. wird aus einer ständigen Datenbasis abgerufen. Neben statischem Wissen muss in einem autonomen System eine Menge sich ständig ändernder Informationen verwaltet werden. Die gesamte Wissensverwaltung sowohl des statischen wie auch des dynamischen Wissens ist eine zentrale Komponente im EMS-Vision System. Aufgabe der Wahrnehmung ist es, die Umwelt und die Interaktion des Eigenfahrzeugs mit dieser zu erkennen, in physikalischen Größen zu beschreiben und eine interne Repräsentation dessen in Form des Szenenbaums aufzubauen. Im EMS-Vision System werden dazu ein Reihe von Sensoren eingesetzt. Zum einen sind dies Sensoren wie Beschleunigungs- und Winkelratensensoren, mit denen Größen des Eigenfahrzeugs bestimmt werden können, zum anderen handelt es sich um Sensoren, mit denen die Umwelt wahrgenommen werden kann. Dies sind Radar und andere Arten von bildgebenden Sensoren. Wie der Name (EMS-Vision) ausdruckt, liegt der Schwerpunkt der Umwelterfassung bei der visuellen Wahrnehmung.


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    Titel :

    Autonome/semi-autonome Fahrzeugführung mit EMS-Vision


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2002


    Format / Umfang :

    12 Seiten, 3 Bilder, 8 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch