Zur Schweißautomatisierung im Schiffbau wird die Anwendung eines Visionssensors (VS) vorgestellt. In einem Fall wird der VS in einer Portalschweißanlage eingesetzt, deren Arbeitsbereich 9 x 22 m2 beträgt. Die Anlage dient zum Vormontieren von Versteifungselementen auf Platten und ist mit 6-achsigen Robotern ausgestattet, die aufgehängt sind und Kehlnähte fertigen. Es wird eine Inverter-Schweißstromquelle (500 A, 42 V) verwendet. Geschweißt wird mit Fülldrähten (Durchmesser 1,2 mm) unter 100 % CO2. Der VS, der nach dem Prinzip der optischen Triangulation mißt, hat ein Blickfeld von 51 mm lateral mit einer Auflösung von 0,03 mm bis 0,1 mm und in die Tiefe von 143 mm mit einer Auflösung von 0,15 mm bis 0,24 mm. Der VS ist gegen einen Block mit vorgegebener Geometrie kalibriert und kann 10 Bilder/s aufnehmen. Er kann außer Kehlnähten V-Nähte, I-Nähte und Überlappstöße identifizieren. In das Hauptprogramm sind Fuzzi-Logik- und neuronale Netzwerkalgorithmen eingebaut. In einem zweiten Fall ist der VS in einem Schweißsystem eingesetzt, mit dem Flüssiggastanker gebaut werden. Das System hat einen tragbaren Roboter, der über horizontale und vertikale Koordinatenlinien geführt wird und über einen Brennerrotationsmechanismus verfügt. Der VS hat ein Blickfeld von 35 mm lateral mit einer Auflösung von 0,037 mm und in die Tiefe von 35 mm mit einer Auflösung von 0,070 mm. Für die Messung gewellter Strukturen werden die Konfiguration des VS optimiert und eine Bildverarbeitungstechnik angewendet. In einem dritten Fall wird der VS in einer mobilen Anlage mit einer rechteckigen Plattform eingesetzt, die in der Mitte auf jeder Seite ein Antriebsrad und an den Plattenenden auf jeder Seite ein Stützrad besitzt. Der Robter hat 6 Freiheitsgrade. Mit der Anlage werden zwei vertikale Platten auf eine flache Platte aufgeschweißt. Der VS hat eine Meßtiefe von 890 mm mit einer Auflösung von 0,87 mm, eine Meßbreite von 50 Grad und eine Abtastrate von 80 Hz. Die Meßdaten werden durch einen Mustererkennungsprozeß mit Hilfe eines neuronalen Netzwerks und eines Rückausbreitungsalgorithmus ausgewertet. (Görges, U.)


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    Titel :

    Application of vision sensor for welding automation in shipbuilding


    Weitere Titelangaben:

    Einsatz eines Bildaufnehmers für die Automatisierung des Schweißens im Schiffbau


    Beteiligte:
    Yoo, W.S. (Autor:in) / Na, S.J. (Autor:in) / Yoon, J.W. (Autor:in) / Han, Y.S. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2000


    Format / Umfang :

    5 Seiten, 8 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




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