Dieser Artikel beschreibt ein Verfahren zum selbständigen Navigieren von gewöhnlichen Straßenfahrzeugen. Zylinderförmige Permanentmagnete werden in definierten Abständen zueinander senkrecht in die Straße eingelassen und ergeben eine Referenzlinie. Ein im Fahrzeug installiertes Sensorsystem mißt das Magnetfeld vektoriell und berechnet damit die relative Position des Fahrzeugs zu den Magneten. Es werden zwei verschiedene Verfahren zur Ermittlung der relativen Position beschrieben. Zum einen wird ein aus magnetischen Dipolen bestehendes Ersatzmodell zur analytischen Beschreibung der magnetischen Flussdichte der Zylindermagnete im Raum verwendet. Damit kann der zu einem gemessenen Feldvektor gehörende Positionsvektor in allen drei Koordinaten iterativ berechnet werden. Dem zweiten Verfahren liegt eine gemessene Feldkarte zugrunde, mit deren Hilfe die beiden horizontalen Komponenten des Positionsvektors unabhängig von der Höhe bestimmt werden können. Die Höhe selbst bleibt jedoch unbekannt. Durch unterschiedliches Setzen der Magnetnägel (Nord- oder Südpol oben) ist es möglich, zusätzliche Informationen binär von der Straße ins Fahrzeug zu übertragen. Durch frühzeitige Bekanntmachung von Geometriedaten der Straße (Kurvenradius, Beginn der Kurve, Ende der Kurve usw.) wird ein vorausschauendes Fahren ermöglicht, wie man es aus eigener Erfahrung kennt. Der Lenkwinkel wird von einem Regler schließlich so eingestellt, daß das Fahrzeug dem durch die Magnetnägel vorgegebenen Kurs folgt.
Autonomes Fahren - Magnetnageltechnik
1999
8 Seiten, 5 Bilder, 2 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVORRICHTUNG UND AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVERFAHREN
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