Für den Einsatz von Reibschweißverfahren für Reparaturen an marinen Bauwerken, Schiffsrümpfen und in Kernenergieanlagen wurde der Tricept-TR600-Roboter ausgewählt, da dieser auch den charakteristisch hohen Prozeßkräften widerstehen kann. Der Tricept-TR600-Roboter ist ein Industrieroboter mit sechs Freiheitsgraden, gebaut als Rahmenkonstruktion zur Gewährleistung maximaler Steifheit. Der Konstruktionscharakteristik nach ist er für Präzisionsbearbeitungen und Hochleistungsprozesse geeignet. Seine Kapazität und hohe Genauigkeit machen ihn für die Hochgeschwindigkeitsbearbeitung von Holz und Kunststoff, Aluminium und Stahl sowie beim Bohren, Polieren, Nieten und bei schweren Montagearbeiten einsetzbar. Die wichtigsten Merkmale des Roboters sind eine maximale Preßkraft von 15000 N, eine extrem steife Konstruktion zur Reduzierung der Krümmungsablenkung und Oszillation sowie eine extrem kompakte Gelenkkonstruktion. Der Roboter operiert mit einem Cornau-C3G-Kontrollsystem, das in der Lage ist, verschiedene Prozesse auszuführen. Die Prozesse können entweder durch logische Funktionen oder durch Punkt-zu-Punkt oder fortlaufender Bewegung kontrolliert werden. Die Bewegung aller Achsen wird durch einen bürstenlosen Motor kontrolliert. Die Messung der Achsenposition wird mit einem Resolver, der im Motor eingebaut ist, und mit einem RPT-Übertragungsmodul (Resolver Position Tracker) in der Roboterverteilungssignalvorrichtung vorgenommen. Durch wenige Kabel zwischen dem Kontrollsystem und dem Roboter wird die Systemzuverlässigkeit erhöht. Die maximale Strömungsgeschwindigkeit, bei der der Roboter arbeiten kann, beträgt 3 Knoten. Eine unterstützende Batterie erlaubt Arbeiten bei Stromausfall, und die Daten können bis zu 600 h gespeichert werden. Alle mit Seewasser in Kontakt kommenden Teile des Roboters sind aus entsprechend widerstandsfähigen Metallen und Legierungen hergestellt. Zum Schutz gegen die galvanische Korrosion wird der Einsatz von Schutzüberzügen und Opferanoden vorgeschlagen. Der Tricept-Roboter ist gegenwärtig ein sehr gefragtes Gerät. (Görges, U.)


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    Titel :

    Marinization concept for the TRICEPT TR600 robot


    Weitere Titelangaben:

    Modifikationskonzept für einen TRICEPT TR600-Roboter


    Beteiligte:
    Meyer, A. (Autor:in) / Aust, E. (Autor:in) / Niemann, H.R. (Autor:in) / Hammerin, R. (Autor:in) / Neumann, K.E. (Autor:in) / Gibson, D. (Autor:in) / Santos, J.F. dos (Autor:in)

    Erschienen in:

    GKSS, Externe Berichte ; 98/E/14 ; 1-94


    Erscheinungsdatum :

    1998


    Format / Umfang :

    94 Seiten, 37 Bilder, Tabellen, 44 Quellen



    Medientyp :

    Report


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch




    Experimental identification of the static model of the HPKM Tricept industrial robot

    PALPACELLI, MATTEO CLAUDIO / CARBONARI, LUCA / CALLEGARI, Massimo et al. | BASE | 2014

    Freier Zugriff

    New PKM Tricept T9000 and Its Application to Flexible Manufacturing at Aerospace Industry

    Olazagoitia, Jose Luis / Wyatt, Scott | SAE Technical Papers | 2007


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