In der Praxis gibt es diverse Versuche, die Mastschwingungen von Regalbediengeräten durch passive Maßnahmen zu reduzieren, jedoch ohne große Erfolge. Es wird dargelegt, daß diese Schwingungen durch geeignete Steuerung des zeitlichen Verlaufs der Beschleunigung oder durch Regelung des Fahrantriebs reduziert werden können. Die Wirksamkeit solcher Maßnahmen kann per Simulation an Modellen des schwingenden Systems erprobt werden. Bei einem Mehrkörpermodell wird der Mast zur Nachbildung der Biegeschwingung in Segmente unterteilt, die über Federn und Dämpfer gelenkig miteinander verbunden sind. Bei einem Ein- oder Zweimassenmodell wird die Forderung aufgestellt, daß die Eigenkreisfrequenzen zwischen Modell und Originalsystem übereinstimmen sollen. Das Zweimassenmodell eignet sich gut zur Untersuchung des Antriebs, da sich bei Antrieben mit geringer Steifigkeit oder entsprechend eingestellter Regelung die Traversenmasse auf die Eigenkreisfrequenz der Mastschwingung auswirkt. Basierend auf Simulationen am Mehrkörpermodell und analytischen Überlegungen am Einmassenmodell wurde in der Fachliteratur das Prinzip der schwingungsoptimalen Beschleunigungsänderungszeiten formuliert. Zur Berechnung der Fahrkurven, die zur Tilgung der Mastschwingung führen, muß die Bedingung gelten, daß am Ende der Beschleunigungsphase die Energie der Mastschwingung zu Null wird. Durch Lösen der Differentialgleichung des Einmassenmodells für verschiedene Führungsbeschleunigungen kann gezeigt werden, daß lediglich die Eigenschwingungsdauer die Umschaltzeiten des Beschleunigungsverlaufs festlegt. Mit den am Einmassenmodell analytisch gefundenen schwingungsoptimalen Beschleunigungsänderungszeiten liefert die Simulation des Mehrkörpermodells Kennfelder von der exemplarisch dargestellten Art. Erkennbar ist ein ausgeprägtes Minimum der Mastauslenkung für die konstante Hubwagenstellung in 29 m Höhe. Über eine entsprechende Regelung des Fahrantriebs sind Kräfte in das Tragwerk einzuleiten, die den Schwingungen entgegenwirken. Der Vergleich zwischen der Zustands- und der Drehzahlregelung wird dargestellt. Der für den allgemeinen Spannungsnachweis maßgebliche Schwingbeiwert nimmt bei der Drehzahlregelung Werte zwischen +2 und -2 an. Nach erfolgter Positionierung vergrößert sich die Spielzeit und die Ausschwingzeit des Mastes. bei der Zustandsregelung treten dagegen während der gesamten Fahrt vernachlässigbare Schwingungen auf, was sich günstig auf die Bauteilbeanspruchung des Regalbediengerätes auswirkt.


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    Titel :

    Beeinflussung der Biegeschwingungen des Mastes. Zustandsregelung am Regalbediengerät


    Weitere Titelangaben:

    Effects of bending vibrations of the lift mast. State control on the rack stacker


    Beteiligte:
    Arnold, D. (Autor:in)

    Erschienen in:

    Hebezeuge und Fördermittel ; 39 , 12 ; 576-580


    Erscheinungsdatum :

    1999


    Format / Umfang :

    4 Seiten, 7 Bilder, 5 Quellen



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




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