This paper investigates dimensional optimization of a 2-UPR-RPU parallel manipulator (where U is a universal joint, P a prismatic pair, and R a revolute pair). First, the kinematics and screws of the mechanism are analyzed. Then, three indices developed from motion/force transmission are proposed to evaluate the performance of the 2-UPR-RPU parallel manipulator. Based on the performance atlases obtained, a set of optimal parameters are selected from the optimum region within the parameter design space. Finally, the optimized parameters are determined for practical applications.


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    Titel :

    Optimal Design of a 2-UPR-RPU Parallel Manipulator



    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    2015




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    BKL:    50.15 Konstruktionslehre / 52.20 Antriebstechnik, Getriebelehre / 52.15 Maschinenelemente, Maschinenbaugruppen
    Lokalklassifikation TIB:    770/5315/5330




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