Provided in the present invention are a multi-source data spatial-temporal adaptive registration method and system oriented to road-vehicle intelligent fusion perception. The registration method comprises: a connected vehicle carrying a vehicle-mounted positioning sensor and a vehicle-mounted perception sensor driving in the sensing range of each road-region sensor to collect calibration data; on the basis of the sensed data of the vehicle, by means of discrete trajectory data continuity, weighted feature map creation and map matching similarity matrix calculation, determining a vehicle-road trajectory data matching relationship; and, on the basis of the position data of the vehicle, successively solving calibration parameters of a single sensor and a plurality of sensors to implement multi-source data adaptive registration. On this basis, the multi-source data spatial-temporal adaptive registration system oriented to road-vehicle intelligent fusion perception provided by the present invention comprises three modules, i.e. a vehicle end apparatus module, a road-region apparatus module and a multi-source data spatial-temporal adaptive registration platform. Compared with the prior art, the present invention may implement rapid and automatic spatial-temporal adaptive registration of the road-vehicle intelligent fusion perception multi-source data, and implement efficient spatial-temporal synchronization of the road-vehicle intelligent fusion perception multi-source data.

    Sont proposés dans la présente invention un procédé et un système d'enregistrement adaptatif spatio-temporel de données multi-source orientés vers une perception de fusion intelligente de véhicule routier. Le procédé d'enregistrement comprend les étapes suivantes : un véhicule connecté transportant un capteur de positionnement monté sur véhicule et un capteur de perception monté sur véhicule œuvrant dans la plage de détection de chaque capteur de région de route pour collecter des données d'étalonnage ; sur la base des données détectées du véhicule, au moyen d'une continuité de données de trajectoire distincte, d'une création de carte de caractéristiques pondérées et d'un calcul de matrice de similarité de correspondance de carte, déterminer une relation de correspondance de données de trajectoire de route de véhicule ; et, sur la base des données de position du véhicule, résoudre successivement des paramètres d'étalonnage d'un capteur unique et d'une pluralité de capteurs pour mettre en œuvre un enregistrement adaptatif de données multi-source. Sur cette base, le système d'enregistrement adaptatif spatio-temporel de données multi-source orienté vers une perception de fusion intelligente de véhicule routier selon la présente invention comprend trois modules, à savoir un module d'appareil d'extrémité de véhicule, un module d'appareil de région de route et une plateforme d'enregistrement adaptatif spatio-temporel de données multi-source. Par comparaison avec l'état de la technique, la présente invention peut mettre en œuvre un enregistrement adaptatif spatio-temporel rapide et automatique des données multi-source de perception de fusion intelligente de véhicule routier, et mettre en œuvre une synchronisation spatio-temporelle efficace des données multi-source de perception de fusion intelligente de véhicule routier.

    本发明提供了一种面向路车智能融合感知的多源数据时空自适应配准方法及系统。配准方法包括:搭载有车载定位传感器与车载感知传感器的网联车辆在各路域传感器的感知范围内行驶采集标定数据;基于自车感知数据,通过离散轨迹数据连续化、加权特征图构建以及图匹配相似度矩阵计算,确定车路轨迹数据匹配关系;基于自车定位数据,依次求解单个传感器及多个传感器的标定参数,实现多源数据自适应配准。在此基础上,本发明提出一种面向路车智能融合感知的多源数据时空自适应配准系统,包含车端装置模块、路域装置模块、多源数据时空自适应配准平台三个模块。与现有技术相比,本发明能够完成路车智能融合感知多源数据快速、自动的时空自适应配准,高效实现路车智能融合感知多源数据的时空同步。


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    Titel :

    MULTI-SOURCE DATA SPATIAL-TEMPORAL ADAPTIVE REGISTRATION METHOD AND SYSTEM ORIENTED TO ROAD-VEHICLE INTELLIGENT FUSION PERCEPTION


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ENREGISTREMENT ADAPTATIF SPATIO-TEMPOREL DE DONNÉES MULTI-SOURCE ORIENTÉS VERS UNE PERCEPTION DE FUSION INTELLIGENTE DE VÉHICULE ROUTIER
    一种面向路车智能融合感知的多源数据时空自适应配准方法及系统


    Beteiligte:
    ZHAO CONG (Autor:in) / DU YUCHUAN (Autor:in) / DING DELONG (Autor:in) / SHI YUPENG (Autor:in) / WANG SHIYU (Autor:in) / JI YUXIONG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-07-11


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    G06V / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Traffic data fusion method and system based on multi-source perception

    TAO JIE / WU YAOCAI / LI BAO et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Road monitoring system based on multi-source data fusion

    WANG JILAN / RUAN JIE / LI XIAOTIAN | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Vehicle-Road Multi-View Interactive Data Fusion

    Zhang, Xinyu / Li, Jun / Li, Zhiwei et al. | Springer Verlag | 2023


    Method for maximizing road traffic efficiency under multi-source data perception

    LI ZHONGCHENG / HUANG HAILANG / PAN ZHOUCHENG | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    Multi-data-source data fusion processing method and device based on vehicle-road cooperation

    DU WEI / GUO HONGLIN / HE WEIWEI et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff