An apparatus includes at least one camera (216, 217, 218) configured to capture at least one image of a traffic lane, an inertial measurement unit (IMU) (222) configured to detect motion characteristics, and at least one processor (252). The at least one processor is configured to obtain (902) a vehicle motion trajectory using the IMU and based on one or more vehicle path prediction parameters, obtain (904) a vehicle vision trajectory based on the at least one image, wherein the vehicle vision trajectory includes at least one lane boundary, determine (906) distances between one or more points on the vehicle and one or more intersection points of the at least one lane boundary based on the obtained vehicle motion trajectory, determine (908) at least one time to line crossing (TTLC) based on the determined distances and a speed of the vehicle, and activate (912) a lane departure warning indicator based on the determined at least one TTLC.
Un appareil comprend au moins une caméra (216, 217, 218) configurée pour capturer au moins une image d'une voie de circulation, une unité de mesure inertielle (IMU) (222) configurée pour détecter des caractéristiques de mouvement, ainsi qu'au moins un processeur (252). Ledit au moins un processeur est configuré pour obtenir (902) une trajectoire de mouvement de véhicule à l'aide de l'IMU et sur la base d'un ou de plusieurs paramètres de prédiction de parcours de véhicule, obtenir (904) une trajectoire de vision de véhicule sur la base de la ou des images, la trajectoire de vision de véhicule comprenant au moins une limite de voie, déterminer (906) des distances entre un ou plusieurs points sur le véhicule et un ou plusieurs points d'intersection de la ou des limites de voie sur la base de la trajectoire de mouvement de véhicule obtenue, déterminer (908) au moins un temps avant franchissement de la ligne (TTLC) sur la base des distances déterminées et d'une vitesse du véhicule, et activer (912) un indicateur d'avertissement de départ de voie sur la base dudit au moins un TTLC déterminé.
SYSTEM AND METHOD FOR LANE DEPARTURE WARNING WITH EGO MOTION AND VISION
SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'AVERTISSEMENT DE DÉPART DE VOIE AVEC MOUVEMENT ET VISION ÉGO
2023-01-19
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Lane departure warning system and lane departure warning method
Europäisches Patentamt | 2017
|LANE DEPARTURE WARNING METHOD AND LANE DEPARTURE WARNING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2022
|LANE DEPARTURE WARNING APPARATUS AND LANE DEPARTURE WARNING METHOD
Europäisches Patentamt | 2017
|SYSTEM AND METHOD FOR LANE DEPARTURE WARNING WITH EGO MOTION AND VISION
Europäisches Patentamt | 2023
|Lane departure early warning method and lane departure early warning system
Europäisches Patentamt | 2015
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